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ERROR: Model Parsing the xml failed

使用check_urdf检查时出现以下错误 Error:   Error reading end tag.          at line 100 in /build/urdfdom-VnCcob/urdfdom-1.0.4+ds/urdf_parser/src/model.cpp ERROR: Model Parsing the xml failed 不是别的原因，也别纠结是不是ROS的那个功能包没有安装，可能单纯就是

【ROS初学者必读】【踩坑总结】SW导出URDF文件到ROS中！吐血整理！新手极容易踩的坑以及ROS初学必备技能

先啰嗦两句 标题上这一路对于新手来说坑是真的多，这两天整ROS整的有点烦了，打算暂时歇一歇换换脑子，结果是可以在ROS中的Gazebo和rviz中正常显示。 还有就是如果在Gazebo和rviz中显示出了问题，基本上都是solidworks的问题，怪不了ROS哈，更别想着在ROS的URDF或者什么乱七八糟的编译文件上

ROS小车打造（十）--模型urdf与xacro的搭建

      1 创建机器人描述功能包 cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg SMCar_description urdf xacro cd SMCar_description/ mkdir urdf launch config 2.编写urdf并编译包 先编写smcar.urdf 与 display_smcar_urdf.launch,结构如下图 smcar.urdf 代码如下 <?xml versio

UR5机器人URDF

<?xml version="1.0" ?> <robot name="ur5"> <!-- ********** KINEMATIC PROPERTIES (JOINTS) ********** --> <joint name="world_joint" type="fixed"> <parent link="world"/> <child

【ROS程序】 --- 4-2. URDF-GAZEBO 完整流程

“向前的人，” 本节简介流程1.创建功能包，2. urdf文件3.launch文件 效果展示 本节简介 本节实现，创建功能包，添加依赖，写launch文件，运行launch文件来启动gazebo的简单流程，urdf文件，沿用上一节的矩形文件。 延用工作空间test2_ws;功能包demo4_urdf_gazebo存放代码；urdf的代码放

solidworks 导出urdf 在python ikpy库 使用注意点

如下图所示： ikpy 定义的 link == ros urdf 定义的joint；ikpy 定义的 joint == ros urdf 定义的link 且在创建 solidworks 3D模型的时候 始终需要 如下图中的origin link 和 endlink，导出urdf文件后 才可以使用ikpy 中的 from_urdf_file 使用。 使用solidworks export to URDF 之前注

solidworks 导入urdf 到ubuntu 在rviz 和 gazebo 显示

参考： https://www.guyuehome.com/28168   问题解决： https://answers.ros.org/question/239168/cannot-display-the-urdf-model-in-rviz-launch-file/   安装确实包： sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui   修改display.launch 文件     catkin_make 包时

【solidworks转urdf转xml格式】

1.建立坐标系，添加基准轴 2.在工具栏中打开工具->Tools->Export as urdf，并建立关节链接 3. 点击export urdf and meshes 4. 生成urdf文件，将文件夹复制到ubuntu中的ros工作空间中（可以新建一个） 创建ros空间：     $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/src 编译：     $

ROS报错ROS ERROR: cannot launch node of type [mbot_teleop/mbot_teleop.py]

问题原因 mbot_teleop.py不是可执行文件，需要把mbot_teleop.py改成可执行文件 解决办法 进入到目录：/urdf_ws/src/mrobot_teleop/scripts（其中urdf_ws是我的工作空间） 找到文件：locate mbot_teleop.py 在py文件上右键->属性->权限的Execute:Allow executing file as program上打钩

SW转换urdf

需要使用插件：SolidWorks to URDF Exporter 1、安装插件 插件下载地址：Releases · ros/solidworks_urdf_exporter · GitHub 插件说明：sw_urdf_exporter - ROS Wiki 安装路径需要选择安装SW下的路径（SOLIDWORKS Corp\SOLIDWORKS\URDFExporter） 最开始按照默认路径安装，默认安装在C盘，

arbotix导入出错

感谢：link here 下载以后可以不用编译？ 将arbotix_python 粘贴到src下，编译littlecar 再进行roslaunch 如果没有serial这个包，进行如下操作： $ sudo apt-get update $ sudo apt install python3-pip $ sudo pip3 install pyserial 编译 .bashrc 文件:(这一步也可以不用？) $ cd $ g

URDF集成Gazebo实操（03）

需求描述: 将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中 实现流程: 1.需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 <robot name="base" xmlns:xacro="http://wiki.ros.org/xacro"> <!-- Macro for inertia matrix --> <xacro:macro name="sphere_inertial_matrix"

ROS 第五讲 在模拟器中构建第一个机器人

目录RvizURDF 作为第一个模拟机器人, 我们先来构建一个简单的双轮机器人. 使用URDF(Unified Robot Description Format)格式的文件来描述所模拟机器人的主要部分. rviz与gazebo 可以读取URDF类型文件. rviz是一个可视化工具, 可以展示URDF文件中所模拟的机器人. 而gazebo是一个模

URDF语法详解03_joint

joint： urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上

ROS基础（10）——机器人建模优化xacro

本章节的全部代码可自行下载，有不一样的地方自己修改提取码：1lab 一、xacro简介 URDF模型缺点： 1、模型冗长，重复内容过多 2、参数修改麻烦，不便于二次开发 3、没有参数计算的功能 XACRO文件和URDF实质上是等价的。 XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述， 主要提

机器人系统仿真(十二)——Gazebo实操

参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求描述: 将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中 结果演示:实现流程: 需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 为机器

ROS 第三讲 在模拟器中构建第一个机器人

[ ] todo: origin的翻译 目录RvizURDF 作为第一个模拟机器人, 我们先来构建一个简单的双轮机器人. 使用URDF(Unified Robot Description Format)格式的文件来描述所模拟机器人的主要部分. rviz与gazebo 可以读取URDF类型文件. rviz是一个可视化工具, 可以展示URDF文件中所模拟的

机器人系统仿真——四轮圆柱状机器人模型

参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求描述: 创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个

机器人系统仿真——URDF语法详解之join

参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ joint urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 p

【CoppeliaSim】Solidworks中模型导出模型到V-REP

一、下载安装插件 插件名称：sw2urdfSetup 下载地址：https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases/tag/1.6.0 下载后直接安装即可。安装成功后，可在SolidWorks的菜单栏中看到：工具-Tools-Export as URDF 二、导出模型 步骤1：打开已经构建好的装配图文件，并保证模型为

6.3.2 URDF语法详解02_link

ROS入门 6.3.2 URDF语法详解02_link 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 link urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性，比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头…每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内，可以设计该部件的形状、尺

机器人仿真——URDF建模

机器人仿真——URDF建模 URDF定义一、浅识URDF1、什么是URDF2、URDF标签说明3、创建功能包 二、建模的实现三、添加摄像头（camera）四、添加激光雷达（Lidar）五、添加Kinect六、检查URDF模型整体结构七、总结与参考资料1、总结2、参考资料 URDF定义 URDF全称为Unified Robot

ubuntu16.04 ROS 之 URDF (一)

1. URDF文件简介 1.1 简介 全称: Unified Robot Description Format 即:统一机器人描述性格式 1.2 URDF描述规范 用一个文件描述一个机器人模型文件的后缀为.urdf文件的内容格式为xml格式xml根节点为robot 1.3 各个语句含义 inertial 定义惯性geometry 用来描述模块的形状和

ROS-control-gazebo-moveit-grasp（一、场景搭建）

ROS-control-gazebo-moveit-grasp（一、场景搭建） 简介场景搭建机械臂+抓取夹.urdfros_control.world文件最终的launch文件与机械臂（夹）urdf.xarco文件代码 最后 简介 毕设要求搭建一个机械臂抓取系统，虽然重点在生成抓取的视觉部分，但目前还是要把系统跑通。又因为疫情不能去实

Solidworks生成URDF文件并在Rviz显示时模型分离

Solidworks生成URDF文件并在Rviz显示时模型分离 作者最近在学习ROS，面对的一个问题就是，如何将机械臂模型在ROS下的RViz里面显示，自己借鉴了前辈的一些经验，也踩了很多坑，一直想写懒得总结，最近不想科研了，简单记录一下吧，有可能的话给后面的学习者提供一些经验，想来也是甚好的，好了，废