【CoppeliaSim】Solidworks中模型导出模型到V-REP
作者:互联网
一、下载安装插件
插件名称:sw2urdfSetup
下载地址:https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases/tag/1.6.0
下载后直接安装即可。安装成功后,可在SolidWorks的菜单栏中看到:工具-Tools-Export as URDF
二、导出模型
步骤1:打开已经构建好的装配图文件,并保证模型为初始位置。
步骤2: 点击:工具-Tools-Export as URDF,进入导出界面。
步骤3: 添加主体部分
- 序号1是主体部件的名称,该部件负责连接整个模型的所有部件,是这个模型树的其实部位,该部件是固定的。例如,汽车的车架、机械臂的底座。
- 序号2是模型的坐标,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
- 序号3是主体部分包含的零件,以此电机所需要的的部件即可。
- 序号4表示主体部分连接零件的个数,在此图中,四足机器人的机身连接四条腿,所以显示为4.
- 序号5是整个模型的结构,body连接4个大腿(thifh),每个大腿连接一个小腿(shank)。
- 序号6为装配图中已经设计好的模型。
步骤4:添加部件
- 序号1是该部件的名称。
- 序号2是该部件的与上一部件连接关节(joint)的名称。
- 序号3是参考坐标系,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
- 序号4是参考坐标轴,可以选择自动生成(Automatically Generate)。
- 序号5是关节点的连接方式,可以选择自动生成(Automatically Generate),也可指定方式:revolute代表旋转,prismatic代表评议,fix表示固定。
- 序号6是此部分包含的零件。
- 序号7是此部件的下一级部件个数,该部件为大腿(thigh),其下一部件为小腿(shank)有且只有一个,所以该数值为1。
- 序号8是整个模型的结构,body连接4个大腿(thifh),每个大腿连接一个小腿(shank)。
步骤5:导出并预览(Preview and Export)
点击Preview and Export并等待一会,即可弹出URDF Exporter设置界面。
步骤6:对每一个部件进行更细致的设置,设置完成后电机Next
步骤7:继续对每一个部件进行设置,主要的设置内容有重量Mass和颜色color。
其中,颜色使用RGB模式,但是其取值范围为0-1。
步骤8:点击Export URDF and Meshes即可导出。
导出完成后,可在目录下查看到这些文件。
urdf/quadruped_v2.SLDASM.urdf为需要导入CoppeliaSim中的文件。
三、导入模型
步骤1:打开CoppeliaSim软件,点击菜单栏:Plugins-URDF Import-Import
步骤2:选择刚刚生成的文件
等待导入:
导入成功:
标签:URDF,步骤,模型,Solidworks,部件,连接,序号,REP 来源: https://blog.csdn.net/See_Star/article/details/117453381