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6.3.2 URDF语法详解02_link

作者:互联网

ROS入门 6.3.2 URDF语法详解02_link


《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼


link

urdf 中的 link 标签用于描述机器人某个部件(也即刚体部分)的外观和物理属性,比如: 机器人底座、轮子、激光雷达、摄像头…每一个部件都对应一个 link, 在 link 标签内,可以设计该部件的形状、尺寸、颜色、惯性矩阵、碰撞参数等一系列属性img

1.属性

2.子标签

在此,只演示visual使用。

3.案例

需求:分别生成长方体、圆柱与球体的机器人部件

    <link name="base_link">
        <visual>
            <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 长方体的长宽高 -->
                <!-- <box size="0.5 0.3 0.1" /> -->
                <!-- 圆柱,半径和长度 -->
                <!-- <cylinder radius="0.5" length="0.1" /> -->
                <!-- 球体,半径-->
                <!-- <sphere radius="0.3" /> -->

            </geometry>
            <!-- xyz坐标 rpy翻滚俯仰与偏航角度(3.14=180度 1.57=90度) -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色: r=red g=green b=blue a=alpha -->
            <material name="black">
                <color rgba="0.7 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
>
            </material>
        </visual>
    </link>

标签:02,--,标签,URDF,部件,6.3,link,连杆,属性
来源: https://blog.csdn.net/qq_22701545/article/details/115361951