solidworks 导出urdf 在python ikpy库 使用注意点

如下图所示：

ikpy 定义的 link == ros urdf 定义的joint；ikpy 定义的 joint == ros urdf 定义的link

且在创建 solidworks 3D模型的时候 始终需要 如下图中的origin link 和 endlink，导出urdf文件后 才可以使用ikpy 中的 from_urdf_file 使用。

使用solidworks export to URDF 之前注意建立坐标系，都绕Z轴方向旋转，定义好旋转轴即可。

标签：urdf,定义,python,solidworks,link,ros,ikpy
来源： https://www.cnblogs.com/chenxiaolinembed/p/15711263.html