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ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用）
ROS入门：保存和回放数据（bag文件的使用） 简介： 1.记录数据（生成bag文件）2.检查并播放bag文件3.记录数据集的子集：4.常用命令汇总（更新中） 简介： .bag文件可以保存ros系统运行过程中产生的话题和服务数据，并可以播放出来以供其他系统使用，有种仿真器的感觉，在使用 别人数据集的过程中十分有用。rosbag遍历数据出错：(unicode error) 'utf-8' codec can't decode byte 0xcd in position 31: inv
主题： 前言 针对ros系统记录的bag文件，可以使用python的rosbag包，按照不同起止时间和topic进行提取。 然而，有的topic可以使用rosbag读取，但是不能遍历，存在解码错误。原因应该是存在中文字符的注释, 这个可以在函数生成的temp.py中看到。 python提取bag文件时发生解码错误: unicode elivox_ros_driver用法总结
览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/launch" 路径下。 有些功能官方举例中没有可以自己配置，比如转换 lvx 文件向外发布览沃自定义点云数据文件。 可以自己配置lauch文件： 1 自定义播放lvx文件路径 <arg name="lvx_file_path" default="/homeevo rosbag转tum踩坑
想把bag文件中的nav_msgs/Odometry转成tum格式的，好和VINS的结果进行比较，结果频繁报错。 一开始说没有找到相关模块，然后根据提示安装了相关模块，结果还是不行，这个LZ4很烦。 后来仔细阅读了evo的说明，提到使用bagfile是要注意版本问题，python2支持的最高版本是1.12.0，然后ROSbag
ROSbag 简介 rosbag是一套用于记录和回放ROS话题的工具。它旨在提高性能，并避免消息的反序列化和重新排序。rosbag package提供了命令行工具和代码API，可以用C++或者python来编写包。而且rosbag命令行工具和代码API是稳定的，始终保持向后的兼容性 .bag文件可以保存ros系统运行过【系统开发基础储备】rosbag（操作过程录制）（第十二篇）
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言一、rosbag作用与原理二、rosbag命令行实现步骤【一般用指令存放数据】三、rosbag编程实现步骤【源码读取数据形式】1.C++实现1.写 bag2.读bag 2.launch文件中使用rosbag record报错
Record with rosbag from launch file 问题： 将rosbag命令包含到launch文件中： 在使用launch文件直接启动记录的时候，记录包文件会默认创建在~/.ros路径下，除非使用-o（前缀）或-O（全名）给文件命名。 [ERROR] [1605844387.924232167]: Error writing: Error opening file: ~/catkin_wsros之rosbag的使用
目录rosbag recordrosbag inforosbag playrosbag filterrosbag compressrosbag decompress参考rosbag inforosbag playrosbag filterrosbag compressrosbag decompress参考 rosbag record Record all topics. rosbag record -a Prepend PREFIX to beginning of bag name befor5.2 rosbag
ROS入门 5.2 rosbag 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 机器人传感器获取到的信息，有时我们可能需要时时处理，有时可能只是采集数据，事后分析，比如: 机器人导航实现中，可能需要绘制导航所需的全局地图，地图绘制实现，有两种方式，方式1：可以控制机器人运动，将机器人传感器感知到的数5.2.1 rosbag使用_命令行
ROS入门 5.2.1 rosbag使用_命令行 《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼 需求: ROS 内置的乌龟案例并操作，操作过程中使用 rosbag 录制，录制结束后，实现重放 实现: 1.准备 创建目录保存录制的文件 mkdir ./xxx cd xxx 2.开始录制 rosbag record -a -O 目标文件 操作小乌龟一rosbag解包，保存图片
新建一个文件夹（建立result文件夹），图片会保存在该文件夹下，在该文件下运行命令： （这里保存的是jpg格式图片） rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=/camera/color/image_raw 根据自己的rosbag包修改topic名称。ros常用命令
1、rospack find [安装包名] rospack find可以得到相关安装包的信息 如： rospack find roscpp 返回： /home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/roscpp 2、roscd [本地包/子目录] roscd 可以直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当 pi@raspberrypi:~ $ roscdros 指令集
ros常用指令集 rosrun //单节点启动 rosrun <packag_name> <node_name> //package_name 功能包名 node_name 节点名 即包中的可执行文件 rosnode list rosnode info node-name catkin_creat_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] //depend 依赖 如 std_msg rosrosbag 从旧topic，迁移到新topic
rosbag 从旧topic，迁移到新topic #1. 生成rules.bmr迁移规则 > Rosbag check in.bag -g rules.bmr #2. 修改迁移规则文件rules.bmr,各个字段是否是自己所要，并是valid = True #3. 检查rules.bms文件是否有效. > Rosbag checkout in.bag rules.bmr #4. 生成新的topic > Rosbag机器人操作系统ROS学习实战篇之------回放rosbag包
继续ROS的研究，今天的内容是rosbag包的回放。 1：录制rosbag 1 cd catkin_ws #进入工作空间2 mkdir bagfile/ #创建bagfile文件夹3 sudo chmod -R 777 ~/catkin_ws/bagfile/ #修改文件夹权限4 cd bagfile/如何解压压缩过的.bag文件
在网上找了很多资料，对于rosbag depress，有的说是解压，有的说是压缩。（从字面上来看，我个人觉得应该是解压的意思） 后面呢，看到rosbag filter也能实现解压的功能。 但运行时会报错。所以，如果有文件：simple.bag Topics为： depth topic: /camera/aligned_depth_to_color/image_raw color t踩坑rosbag --clock
将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。 由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag，所以需要rosbag提供时间信息。 rosbag play --clock recorded1.bag 由于rosbag的数据发布频率比较快，导致了一个结果。rosbag播放完毕，时钟停