踩坑rosbag --clock

将rosbag的数据feed给lego-loam，输出地图。另外写了一个滤波节点，订阅地图，进行滤波操作，再发布出来。

由于输入给lego-loam的数据来自于rosbag，所以需要rosbag提供时间信息。

rosbag play --clock recorded1.bag

由于rosbag的数据发布频率比较快，导致了一个结果。rosbag播放完毕，时钟停止，滤波节点中缓存了几个数据还没有处理完毕。失去了时钟信息，滤波节点停止运行，但是没有输出报错信息！！！

 

个人心得：滤波节点有两个独立的线程，一个是callback函数线程，一个是main函数线程，进而导致print出来的信息排布混乱。没有花时间整理print出来的信息，也就没能及时发现main函数线程因为缺失了时间信息而停止运行。因此，但凡遇到莫名其妙的bug，即使没有报错信息，首要任务是结合print出来的信息整理代码的逻辑，快速缩小范围再逐步排查原因。

 

解决方案：

1. 最佳

-k， --keep-alive

rosbag play -k  --clock recorded1.bag

bag文件中的数据播放完毕以后，继续提供时间信息。

 

2. 次佳

-r FACTOR, --rate=FACTOR

rosbag play -r 0.1 --clock recorded1.bag

将发布频率降低为原来的10%，留给滤波节点足够的时间进行处理。

 

标签：clock,滤波,信息,bag,线程,rosbag
来源： https://www.cnblogs.com/gdut-gordon/p/10643426.html