evo rosbag转tum踩坑

　　想把bag文件中的nav_msgs/Odometry转成tum格式的，好和VINS的结果进行比较，结果频繁报错。

　　一开始说没有找到相关模块，然后根据提示安装了相关模块，结果还是不行，这个LZ4很烦。

　　后来仔细阅读了evo的说明，提到使用bagfile是要注意版本问题，python2支持的最高版本是1.12.0，然后用pip list查看自己的情况，emm，python2并没有装evo,Python3装了1.13.5，

估计就是没有装python2的evo的缘故了，然后用以下代码安装了python2的evo，并指定版本1.12.0

pip install evo==1.12.0

　　再次尝试转换命令。根据说明写出以下命令，ROS_example.bag是evo/test/data里提供的测试bag文件，groundtruth是指定的消息名称(要转为tum的数据)，通过rosbga info ROS_example.bag查看，查看结果如下

 

evo_traj bag ROS_example.bag groundtruth --save_as_tum

　　成功！tum文件的名称为groundtruth.tum

 

然后也顺带试了试tum转bag，一次成功。命令如下

evo_traj tum groundtruth.tum --save_as_bag

 

 

 

 

 

 　　

标签：1.12,evo,bag,tum,groundtruth,rosbag,python2
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