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evo工具评估slam算法生成的轨迹tum数据集
若生成的tum轨迹文件包含多余空格 执行以下命令 cat results.txt | tr -s [:space:] > results_new.txt 生成单一轨迹命令： evo_traj tum XXXX.txt -p 将csv文件转换成tum文件： evo_traj euroc XXX.csv --save_as_tum 两个tum文件进行轨迹对比： evo_ape tum XXX.tum XXX.txt -p -vaevo rosbag转tum踩坑
想把bag文件中的nav_msgs/Odometry转成tum格式的，好和VINS的结果进行比较，结果频繁报错。 一开始说没有找到相关模块，然后根据提示安装了相关模块，结果还是不行，这个LZ4很烦。 后来仔细阅读了evo的说明，提到使用bagfile是要注意版本问题，python2支持的最高版本是1.12.0，然后在Ubuntu16.04中运行ORB-SLAM2
1、安装ORB-SLAM2 $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 2、编译ORB-SLAM2 $ cd ORB_SLAM2 $ chmod +x build.sh $ ./build.sh 3、从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载序列并解压缩。本文下载的是TUM数据集，。 $ .ubuntu18安装ORB-SLAM3并跑通TUM数据集
#笔记本配置：i7 10750H+nvidia1650+ubuntu18.04.05 #软件与更新中换源 阿里云；显卡驱动为470版本 主要参考教程：https://blog.csdn.net/jihaoweizzz/article/details/109824857 1.源码安装eigen3.3.9 2.源码安装Pangolin v0.6 3.opencv3.4.5 libjasper.dev找不到的话：google到TUM数据集
TUM数据集下载链接 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件: rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的阿里的M2Det，最强单阶段目标检测器（曾经的）
QijieZhao1, TaoSheng1, YongtaoWang1∗, ZhiTang1, YingChen2, LingCai2 and HaibinLing3 1 Institute of Computer Science and Technology, Peking University, Beijing, P.R. China 2 AI Labs, DAMO Academy, Alibaba Group 3 Computer and Information Sciences DepartmenSLAM的评测工具evo
遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集，将结果和真实轨迹用evo测评，发现差别特别大： evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐，evo提供了自动对齐与尺度校正功能，正确的用法如下：（需要指定参考数据--ref=data.tum） evo_traj tum Cam【论文笔记】M2Det: A Single-Shot Object Detector Based on Multi-Level Feature Pyramid Network
&论文概述 获取地址：https://arxiv.org/abs/1811.04533 代码地址：https://github.com/ qijiezhao/M2Det &总结与个人观点 本文提出Multi-Level Feature Pyramid Network来搭建高效检测不同尺度目标的特征金字塔。MLFPN由FFM、TUMs以及SFAM三部分组成。其中FFMv1(Feature Fu使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono
使用TUM数据集跑orbslam2单目程序mono 1、下载数据集 这里选择从TUM Dataset下载数据集 http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 这里下载的是rgbd_dataset_freiburg1_xyz 。解压至自己喜欢的目录。 2、参数设置 根据作者说明： TUM Dataset Downl