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经典 树莓派和t265无人机搭建
软件1 ubuntu mate 18.04官网下载，烧录及安装 SSH VNC ROS MAVROS librealsense realsense-ros vision_to_mavros（我自己亲自弄的） https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108032651?spm=1001.2014.3001.5502 软件2 基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过mANO匿名飞控时间片调度移植至普通STM32工程
工程结构 时间片调度相关的代码位于SCHEDULER目录下的Scheduler和Task文件中，匿名飞控原本的时钟由传感器输出的1ms脉冲实现的外部中断提供，为使时间片调度算法可以用于一般的工程，此处改为使用定时器TIM7的1ms定时器中断，位于HAEDWARE目录下的timer文件（原因：f407的TIM7无法用于PW读懂：无人机飞控三大算法
无人机飞控三大算法： 捷联式惯性导航系统 卡尔曼滤波算法 飞行控制PID算法 01 捷联式惯性导航系统 说到导航，不得不说GPS，他是接受卫星发送的信号计算出自身位置的，但是当GPS设备上方被遮挡后，GPS设备无法定位了。比如在室内、隧道内、地下等场所，基本收不到GPS信号。 另一种导航方[云讷科技] Kerloud PX4飞控的EKF2程序导航
一、介绍 EKF拓展卡尔曼滤波器是px4开源飞控框架采用的核心状态估计方法，EKF2是px4飞控中的对应的软件模块，可以支持各类传感器信号，包括IMU，磁感计，激光测距仪，气压计，激光定位和视觉定位的数据等。 本文以Kerloud飞控支持的px4软件版本为例，系统地介绍下EKF的程序流程，Kerloud飞控是六轴无人机装配问题小结（Pixhawk飞控、APM固件、电机装配、电调校准）
笔者近期需要组装一架六轴无人机供超声波避障模块、单点激光雷达等传感器的测试使用。由于是第一次碰真机，面对散落一箱的部件还是非常的头大的，不过好在实验室有经验的大佬能提供一些指导，并且还能够参考“创客智造”和“雷迅Copter”等多轴无人机教程，因此摸索了两三天也算是完成基于ACFLY无人机调试笔记（一）
调试心得 最近调试有空了来调试无人机，飞控是用的ACFLY-EDU的开源飞控，因为ACFLY的教程比较少，比较偏向商业化，所以我开始记录一下使用 。 记录些项目进行二次开发过程中的细节ACFLY的一些心得和踩过的坑，以及结合一些项目，制作过程中PCB的代码都我都会开源给大家，从今天开更新。博Unity读写飞控参数mavlink
Unity2019.4.30f1c1 1.在github上下载MissionPlanner-master（https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner）工程 2.编译MissionPlanner-master\ExtLibs\Mavlink，生成Mavlink.dll（经测试net461和netstandard2.0版本都可以用） 3.在Mavlink.dll复制到Unity工程中Plugins文件夹。 4.将NCUAV C-RTK 及P9 radio使用
CUAV C-RTK 及P9 radio使用 硬件连接C-RTK连接飞控Radio P9连接C-RTK Radio主从机设置串口调试助手下载链接 硬件连接 C-RTK连接飞控 参考CUAV官网硬件连接示意 需要注意的是，如果只用RTK位置数据，只需要从最下面表格中选4根线连接到pixhawk飞控上 pinC-RTK GPS红色VCC(5V创建基于非线性六自由度飞控数学模型的自定义Modelica仿真模型
创建基于非线性六自由度飞控数学模型的自定义Modelica仿真模型 创建基于非线性六自由度飞控数学模型的自定义Modelica仿真模型 飞行器的实际飞行为三维空间的六自由度运动，因此飞行器的仿真模型需要采用非线性六自由度运动方程。 力方程包括纵向力方程、法向力方程、侧向力方都2021年了，你还在考虑电赛飞行器赛题，备赛是否有必要用基于TI处理芯片的飞控问题？
无名创新售后群问题节选 @无名小哥 能问下今年国赛会不会指定某一款飞控呀？ 答：都2021年了，你还在考虑电赛飞行器赛题备赛是否有必要用基于TI处理芯片的飞控问题？ 暂不论官方是否会限定TI芯片的飞控或者具体到某一单片机型号，按19年国赛现场来看，进国赛拿奖的绝大多数的都是用的TI处理技术分享 | P450-详解室内外指点飞行来啦
原理说明 PX4飞控控制系统图 定点飞行就是由传感器（T265/GPS）获得当前位置数据，并且把当前位置作为期望位置，即可实现定点飞行，此时飞控处于position模式。 指点飞行为在定点飞行基础上，由板载计算机发送期望位置给飞控，飞控由此期望位置和由传感器（T265/GPS）得到的的当前位置实现位QGC地面站显示的mavlink消息应该既包含板载计算机发给飞控的，也包含飞控发给板载计算机的。
QGC地面站显示的mavlink消息应该既包含板载计算机发给飞控的，也包含飞控发给板载计算机的。 比如GPS的数据，这明显是飞控发往板载计算机的， 板载计算机发往飞控的这种我之前弄APMT265知道的对吧 VISION_POSE_ESTIMATE。PX4 飞控源码系统框架介绍
转载自：https://my.oschina.net/u/4394481/blog/3321552 PX4 飞控源码系统框架介绍 osc_ozmm6ila 2019/12/31 17:19 阅读数 618 一、build_px4fmu-v2_default 编译以后生成的文件：内部主要需要在意的就是topics_temporary_header(所有的任务是要的头文件，在创建任务和使用数据【PX4学习笔记】4. 飞控调试
参考视频 WiFi 数传：3dr telemetry wifi 设置遥控器时显示Detected 0 radio channels. To operate PX4, you need at least 5 channels 解决方法：在遥控器中设置 Output mode 为PPM即可。 一用遥控器解锁桨叶，就嘀嘀嘀。 蜂鸣器含义（Pixhawk系列） QCG提示我电量低，显示电量不超有一天你不用普罗米修斯，也能实现这个功能，那就代表你把普罗米修斯吃透了。
有一天你不用普罗米修斯，也能实现这个功能，那就代表你把普罗米修斯吃透了。 就像不用px4_command实现T265定点指点，那就代表你把px4_command吃透了，清楚了其本质，不用它也可以。自己拿realsense-ros vision_to_mavros mavros三个节点就可以实现T265定点了，再写个节点发送期望位置Pixhawk无人机扩展教程(3)---树莓派安装Dronekit及读取飞控数据
摘自：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=Mzg2NDI0MzU5NA==&mid=2247484380&idx=1&sn=dd6d3915852f5f2813a1c62095a7641e&chksm=ce6d1939f91a902f0f27c0b341c05535b7954dd0d1a33a82dcf859e7d635f17171fbdc373254&scene=21#wechat_redirect Pixhawk无人机扩展教程(3)飞行控制PID算法——无人机飞控
PID控制应该算是应用非常广泛的控制算法了。小到控制一个元件的温度，大到控制无人机的飞行姿态和飞行速度等等，都可以使用PID控制。这里我们从原理上来理解PID控制。 PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制。先把图片和公式摆出来，看不懂没关系。启动mavros节点经常看到两条红色报错 reject position controll的原因就是，那个时候T265的位置数据还没有传给飞控，飞控没有位置数据，当然拒绝切到定点模式。
启动mavros节点经常看到两条红色报错 reject position controll的原因就是，那个时候T265的位置数据还没有传给飞控，飞控没有位置数据，当然拒绝切到定点模式。而且这个时候你遥控器切到Position模式下地面站是不会显示position的，因为确实拒绝切，地面站也会报错reject position controPIXhawk4飞控学习笔记（一）开发环境
PIXhawk4飞控学习笔记（一）开发环境 PIX4简介开发环境准备PIX4控制板MDK-Keil5STM32CUBEMAXQGroundControl地面站 总结 PIX4简介 PX4是Dronecode平台的一部分 Dronecode平台是一个完整的无人机开发端到端平台，采用通用的行业友好开源许可证。其中包括PX4飞行软件包，QGroundCon使用VSCode打造APM飞控的编译+烧录+调试一体的终极开发环境
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接：https://blog.csdn.net/loveuav/article/details/89969810 前言 APM（Ardupilot）和PX4是当今世界上最为流行和活跃的两大开源飞控软件项目，它们均在Linux下基于gcc编译工具链开发竞赛经验｜2019年电赛B题四旋翼无人机组巡线机器人
距离那段经历已经一年多了，但是四天三夜的经历还很清晰：吃睡都在实验室，躺在飞行场地的泡沫板，还有从破了的纱窗飞进来的蚊虫，却又乐此不疲的沉浸在每次试飞带来的喜悦或者失望里。的确是很难忘很难忘的记忆，所以写篇文章总结一下。 这是当时比赛之后学长和老师给我们发的，现在看起matlab simulink系列教程(3-1): UAV工具包支PX----例子使用 从PX4中读取GPS信息
从和飞控连接得GPS设备上读取GPS传感器数据 在PX4系统启动中使能GPS模块 编辑 SD 卡中的 rc.txt, 在最后加上下面语句 gps start 如果没有GPS 传感器，增加下面的语句 gps start -f 这个会开始一个GPS simulink 模块，该模块会复制一个真实的 GPS 数据 再重新将 SD 卡插入到飞开源飞控发展史
(1)-开源飞控序 本文是个人在学习开源飞控的过程中的学习记录、笔记和总结以及后期会有的个人设计，例如开发出一套飞控软硬件等。在本文中，将平时每次遇到新的内容就补充一部分，包括但不限于每款开源飞控，飞控详细配置，支持固件，接口，原理图pcb图，历史，现状和前景，使用场合，开发环境，地面飞控常用传感器型号及名称
型号名称备注HMC5883L三轴磁力计无GY-271M三轴磁力计可直接替代HMC5883，无需改程序GY-63MS5611气压计无GY-273HMC5883L 三轴磁力计无MPU6550三轴加速度三轴陀螺仪无MPU9250MPU6050 + 三轴磁力计无【飞控】DAY1飞控文件 、程序调度学习
第一天记录做飞控的过程，以后打算做飞行控制的毕业设计。在这里记录学习的过程吧 飞控文件作用解析 下面是匿名飞控的几个主要文件 Startup : stm32的启动文件 main : 主程序 CMSIS : HAL_Library : FreeRTOS : Drivers : USBDevice : FatFs : Math : Communicati