竞赛经验｜2019年电赛B题四旋翼无人机组巡线机器人
作者：互联网
距离那段经历已经一年多了，但是四天三夜的经历还很清晰：吃睡都在实验室，躺在飞行场地的泡沫板，还有从破了的纱窗飞进来的蚊虫，却又乐此不疲的沉浸在每次试飞带来的喜悦或者失望里。的确是很难忘很难忘的记忆，所以写篇文章总结一下。
这是当时比赛之后学长和老师给我们发的，现在看起来还是很感动：
时间隔的有点久，如果有不严谨或者错误的地方欢迎指正。
参赛背景和比赛回忆：
1.院校背景：
其他学校参加B题的一般是所在学校已经统一组织了很多届参赛。而我们学校完全是第一年，把我们当小白鼠，希望在此之后能在这一赛题组发展起来，所以我们备赛的时候完全是一头雾水，甚至参加校内选拔的时候都以为自己进的会是电源组。所以我们没有以前遗留下来的任何材料，也没有学长学姐可以取经。如果有人带着入门，应该会更顺利，过去的参赛的经验也能让你们少走弯路。
四旋翼组首要特点就是比较烧钱，这一点都应该做好思想准备，如果你们学校不差钱，或者完全报销，那就无所谓啦。是自己组装飞机的话，所有的材料都要准备很多份，因为不知道哪天试飞飞机就炸了，我们连飞控都准备了两份，后来也果然用上了。而我们学校比较坑，最后也只报销了一千，剩余的两千多我们自己平摊了。
由于是第一届组织参赛的，我们的实验室还是原来他们智能车的实验室，连飞行场地都没，找老师，老师说找中科浩电做个网子太贵了（这里要吐槽下我们老师在中科浩电那买了个巨贵的飞机，却舍不得给我们做场地），最后是我们自己买铁架子和网自己搭了一个。
2.规则与现实：
四旋翼组有很多不公平的地方，规则中是不允许买现成的飞机或者飞控，但是大多数都不是自己做的，品质各有差别，大家的起跑线就不一样了。
再者，当时规则里要求不可以用遥控器，需要一键起飞。为了这个“一键起飞”，我们四天三夜大概一半时间都花在上面，因为他的基础要求部分用遥控器起飞很容易实现，而按键起飞后，每次按下开关试飞都像开奖似的，不确定因素非常多，失控或是炸飞机都是常有的。最后去现场一看，所有人都在用遥控器，几乎很少真正是一键起飞，这也让我们很吐血。
另外一个问题是，当时比赛规则中说场地是灰白相间的条纹，为了模拟赛场，我们还特意打印了相同RGB的场地，由于材料有点反光加上光流在条纹地面上会有相当明显的失灵现象，飘的很厉害，导致一开始的实验都在反复适应场地。结果到现场一看，好家伙，花花的地板砖，啥也没铺。真让人心碎。
由于飞行的效果很受光线影响，现场备赛的地方是电梯间，光线非常不好，导致飞机直接炸了，为了抓飞机，当时我也差点受伤。多次尝试都无法正常飞行，我们心都凉了。还好最后正式比赛的场地光线还可以，最后是顺利完成大多数的基础要求。但由于电梯间炸的那一次，导致了后来的自选题飞机飞的时候出了点问题，具体原因不太记得了。
所以说现场的不确定因素太多了，当时最有希望进国赛的同校另一队，在现场飞的时候飞机也是失控，最后被桨叶切到手，血洒了一地，去了医院，好在伤势不是很严重。也很可惜由于直接切断了接收机上的一根杜邦线，没带备用线，没机会再试一次了。
但是我说的以上情况只是我们当时的情况，在北京赛区，其他赛区可能都有区别，不能直接参考。
3.比赛流程：
这是当时的评分细则：
首先是完成他的基础要求，也就是巡线，要求绕着搭设好的黑色线和杆子一周，并且满足位置、高度、距离等要求。
发挥部分中的 检测线上的二维码，拍照并且发出光报警 也是在巡线过程中完成的。
然后再是配重悬停和抽题。
我们当时抽的是：
抽题真的看运气了，我们恰好抽的是比较难的，要斜向右上方起飞。
看看上面的B题，完全是差距啊有木有！垂直起飞真的太基础了。
所以有时间的话可以提前写好各种起飞方式的程序，现场准备时间还是挺短的。我们当时比较傻，没提前准备，加上在备赛场地一直调试不了，又比较慌乱，最后反正不是45度起飞的。。这一部分也没得分。
备赛建议
1.器件选择：
规则的意思是要自己从头到尾设计一个飞控，但是现实的情况很多人都用的是现成的，但是绝对不可以出现logo，可能细心的老师就会看到。
当时的我们太清楚自己的实力了，所以就买了开源飞控。开源真的很重要，同校另一队买的成机，听他们说很多代码都是封装的，所以一些情况下无从修改。
我们当时自己组装的飞机，自己组装有利有弊，对于小白来说，从了解结构，到选零件买零件，到依次调试。几乎每个步骤都会有一点坎坷。一开始组装的时候，我们在安排传感器位置的时候没考虑好重心的位置，反复调整了好几次。但是依然建议自己组装，一个是成机一般比较贵，另外是，这样你对排线和各部件功能就会很熟悉，在出现问题的时候比较容易找到症结所在。也可以去参考别的大佬如何选择的，组装也需要花点时间。
我们当时选的飞控是一个名不见经传的小牌子，比较简陋，但是二次开发很方便。另外一队大佬选的是匿名科创，听说非常牛b。这里也不乱给大家推荐了。有很多飞控的总结帖子，可以去参考。
然后根据选择的飞控买电机、电调，选桨叶大小。买遥控器。选择各种你需要的传感器，像是光流、超声波、激光等。把所有东西还有接收机安装在机架上。别忘了多买两块电池，记得我们当时充电充坏了一块，加上飞行耗电比较快，需要有替换。
具体的流程就不仔细说了。强调焊接必须要细心耐心，最好让焊接技术比较好的人来做。当时光流特别小一块，很不好焊，我们还去隔壁找学长帮我们焊的。
2.针对学习：
首先飞控的开发代码一般是c，我们都有一定的基础，所以看起来不太麻烦，而且二次开发的部分代码不太难理解，我们就针对的看了一下。
另外一个用的比较多的是星瞳的open mv，记得当时赛题一出，星瞳的还有很多其他牌子的open mv都被抢购一空（因为有识别和拍照）。它是用python语言开发的，所以当时我就自学了python，设计二维码检测光报警和拍照模块。
还有上面说的各种起飞方式的程序要提前准备，不知道是不是以后所有的抽题都是这样，可以再确认下。
出赛题之前的准备时间，我们主要是做了以前的题目，像是追车、距离报警、巡线、配重悬停等。万变不离其宗，最终也几乎是这些基础项目的变式。
另外正式比赛的四天三夜，三个人一定要分工好，每个人负责什么部分，或是什么功能。谁测试、谁记录、谁写报告，一些细节都要安排好。不要一窝蜂全部去做一样事情，但是必要的讨论也是需要的，思考的碰撞产生的火花说不定可以点亮新的思路。
（如果还有想到的东西再补充吧）
＃＃写在最后
就像聊天记录里学长说的那样，一开始我们根本不知道要参加的是四旋翼组，被迫开始准备的时候心里其实挺抗拒的，也谈不上兴趣。特别是每次飞行的不确定性，从一开始打开遥控器就躲到门外，到后来都敢徒手抓飞机了，不得不说我们成长了很多。
再次回首的时候，发现还是学习到了很多，竞赛真的是很好的提升自己的机会，给你留下很多或许美好或许唏嘘的回忆。
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