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四元数的说明

直观理解的关键在于将四元数写成轴角的形式:q=[cosθ/2,sinθ/2(ex,ey,ez)],其中e=(ex,ey,ez)为旋转轴,θ为旋转角 不管刚体现在是什么姿态,总存在一个轴,使得刚体绕着这个轴转一个角度后就可以到达另一个指定的姿态,而四元数描述的就是这种转动 https://eater.net/quaternions/video/in

物理系统--Unity component --- Rigidbody

object添加该组件的目的是为了让物体收到 Nvidia 物理引擎的作用。目的是(communicate this movement of colliders)将碰撞器之间作用(物理引擎的运算结果)反应到object的transform组件上。translate 方法是直接对物体做位移,物理学上的移动1.施加力。2.修改速度。     Body type:1

unity中物体没有挂载任何脚本却可以运行

最近做Unity项目的时候遇到了一个问题,我将某个物体物体的运动速度修改为0的时候,物体依然可以运动,经过一番调试发现代码是没有问题的,然后我把该物体挂载的所有脚本都给卸载掉了,运行发现,物体还在动!!!仔细研究后发现物体运动的方向是一直垂直向下的,因为该物体带有碰撞功能,所以他带有一

Unity碰撞器(Collider)与触发器(Trigger)

要产生碰撞必须为游戏对象添加刚体(Rigidbody)和碰撞器,刚体可以让物体在物理影响下运动。碰撞体是物理组件的一类,它要与刚体一起添加到游戏对象上才能触发碰撞。如果两个刚体相互撞在一起,除非两个对象有碰撞体时物理引擎才会计算碰撞,在物理模拟中,没有碰撞体的刚体会彼此相互穿过。

差速小车刚体运动学-学习笔记

差速小车-刚体运动学 1.基本模型 差速轮式小车的基本模型如图所示: ​ 这个是最理想状态(重心在圆心,驱动力矩直接施加到轮上等)状态下的最简单的模型,第一二项分别为速度的x和y方向上的分解,最后一项角速度由于直接圆心直接在重心位置,直接就是车辆自旋的角速度。 2.正/逆运动

unity 对于对象刚体不断抖动的处理

  在2d unity中,给对象增加碰撞体以后,有时候会出现当前测试的物体移动时,撞到其他碰撞体上歪倒的情况。遇到此情况,首先先检查一下两个碰撞双方的碰撞范围是否正常,其次考虑修改碰撞方式。   常规代码都是使用transform组件下的坐标来进行移动。刚体用这种方式移动时,每次命令物体

blender简易刚体

1.主动体,受重力影响 2.被动体,不受重力影响    

基于Simulink的二轮平衡小车仿真

1. 问题描述 现有一个Solidworks中的小车模型,如图所示。 现在需要在matlab中进行物理仿真,所以需要在matlab中建立物理模型,这里使用Simscape较为合适。 2.导入模型到matlab中 分别将车身(除轮子以外的部分)与车轮保存为stl或step格式。 在simulink中创建file solid,file为先前保存的

egret p2物理引擎 遇到的坑(1)

直接将pythsic包丢到libs目录下并且修改egretPropertis.json文件 TypeError [ERR_INVALID_ARG_TYPE]: The "to" argument must be of type string. Received type object at validateString (internal/validators.js:125:11) at Object.relative (path.js:493:5) a

三维空间刚体变换:变换矩阵

变换矩阵 坐标系描述 用 A p B o ^Ap_{Bo}

(机器人学导论--运动学)(一)刚体运动状态的描述

本知识总结依托于台大林沛群老师的b站视频(机器人学导论–运动学) 文章目录 刚体状态的描述刚体移动的描述刚体转动的描述Rotation matrix的特性Rotation matrix的三种用法 刚体状态的描述 平面:沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动空间:沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动 刚体移动的描

刚体和碰撞体

刚体和碰撞体 刚体什么是刚体刚体的使用 碰撞体碰撞体的作用Is Trigger 刚体 什么是刚体 刚体是实现对象物理行为的主要组件,刚体使物体显得更加真实。 刚体的使用 一:添加刚体 在Inspector窗口中搜索Rigidbody并添加。 二:如何使物体不受重力,但受其他的力 可以通过取

Unity3D学习笔记——RigidBody(刚体)

目录 组件参数面板 Mass(质量) Drag(阻力) Angular Drag(角旋转阻力) Use Gravity(启用重力) Is Kinematic(是否为运动学) Interpolate(插值模块) Collision Detection(碰撞检测) 离散碰撞检测 连续碰撞检测(CCD) Constraints(约束) 组件参数面板 Mass(质量)         含义:物体的质量

标题:物理引擎

一、定义 物理引擎就是在游戏中模拟真实的物理效果,比如,场景中有一个立方体和一个球体,球体在空中,立方体在地面倾斜放置,在空中的球体开始自由下落,然后与地面上的立方体对象发生碰撞,而物理引擎就是用来模拟真实碰撞的效果。 二、刚体 Rigidbody(刚体)组件可使游戏对象在物理系统的控

14-15-几何方程的解释

                                 结论:应变定了,相对位移就可定,但是刚体位移不可定,必须考虑边界条件。

【三维空间刚体运动表示】

三维空间刚体运动表示转换 前言1. 旋转矩阵1.1 旋转矩阵与旋转向量1.2. 旋转矩阵与欧拉角 2. 四元数2.1. 四元数与旋转向量2.2. 四元数与旋转矩阵2.3. 四元数与欧拉角 参考链接 前言 \quad 三维空间刚

PhysX3.4文档(4) --Rigid Body Overview

Rigid Body Overview Introduction 本章将介绍使用 NVIDIA PhysX 引擎simulate刚体动力学的基础知识。 Rigid Body Object Model PhysX 使用分层刚体对象模型,如下所示: classExtendsFunctionalityPxBaseN/A反射/查询对象类型。PxActorPxBaseActor名称、actor标志、作用域、

Unity2020 控制刚体运动

1.代码 1 using System.Collections; 2 using System.Collections.Generic; 3 using UnityEngine; 4 5 public class Player : MonoBehaviour 6 { 7 public float speed = 1; 8 private Rigidbody rd; 9 10 // Start is called before the first frame

Unity3D学习笔记(3)添加刚体组件并实现移动

前言 unity 3d刚体组件(Rigidbody)和添加力到对象使对象移动 一、Rigidbody是什么? 通常把在外力作用下,物体的形状和大小(尺寸)保持不变,而且内部各部分相对位置保持恒定(没有形变)的理想物理模型称为刚体。刚体是物理引擎中最基本的组件。在物理学中,刚体是一个理想模型。 Unity 3

[振动力学] 使用能量法求质量矩阵的时候需要注意刚体运动分解

使用能量法求质量矩阵的时候,对于杆的动能,我有两种写法 ①求出的质量矩阵没有耦合项,而②有耦合项 显然正确答案只有一个,那就是② 在①中我是把运动分解的基点取在了杆和圆柱体的连接点处,实际上并不可以把基点取在这里 就像这篇论文说的,运动分解的基点只能取质心或者速度瞬心

unity 物理碰撞

一 .意义 在游戏里经常会发生角色碰撞的场景,但是unity模型碰撞没有啥效果,就需要物理引擎。 物理引擎就是在游戏中模拟真实的物理效果。 二.刚体 Rigidbody( 刚体) 刚体组件可使游戏对象在物理系统的控制下运动,任何游戏对象只有添加刚体后,才能看到受重力影响的效果 Mass:质量, 数

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲 三维空间刚体运动

1.旋转矩阵的正交性         P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”,在查阅众多证明方法之后,我选择一种个人更容易理解的方法。        首先明确:正交矩阵即逆为自身转置的矩阵,即满足,因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为

【Unity】Unity前端开发(二)物理引擎、刚体、碰撞体、触发器

文章目录 物理引擎碰撞体刚体触发器 物理引擎 碰撞体 刚体 触发器 更多内容请查看总目录【Unity】Unity学习笔记目录整理

Dynamics Module

动力学模块 动态模块是Box2D中最复杂的部分,也是您可能与之互动最多的部分。 “动力学”模块位于“通用”和“碰撞”模块的顶部,因此您现在应该对它们有所了解。 动力学模块包含: fixture class rigid body class contact class joint classes world class listener classes 这些类

unity 数字键的输入及刚体的速度的设置

unity中c#脚本语言中偶尔要判断数字键的输入; Input.GetKeyDown(KeyCode.Keypad1); Input.GetKeyDown(KeyCode.Keypad2)~Input.GetKeyDown(KeyCode.Keypad9);为数字键九键的输入按下即为true; 给予刚体各个方向的速度; 首先要给予物体刚体部件Rigidbody; public Rigidbody2D rb; rb为