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计算关节夹角

计算关节夹角 float calculateAngle(float startX,float startY,float startZ, float centerX,float centerY,float centerZ, float endX,float endY,float endZ) { float jointAngleValue = 0.0f; float vector1_x = startX - centerX; float vector1_y =

机器人笛卡尔空间与关节空间轨迹规划算法

本实例为如何生成和模拟插值关节轨迹，从一个初始运动到一个理想的末端执行器姿态。 轨迹的定时是基于手臂工具(EOAT)的一个近似的期望末端速度。 加载KINOVA Gen3刚体树(RBT)机器人模型 robot = loadrobot('kinovaGen3','DataFormat','row','Gravity',[0 0 -9.81]); 设置当前机器

辅助工具：关节绳

      昨天车被撞了，明天要打第三针疫苗，下周还要修改搭建新项目的框架。       实属是没时间了，而且武汉公司都挺佛系的，一到下班楼都空了，保持了四年多不加班的记录不能破。所以暂时直接使用unity自带的joint关节完成了线缆的功能。       需求构建一个支持物

【足式机器人控制算法】（5.1）分解式虚拟模型VMC解耦思想 +阻抗控制（弹簧-阻尼件）规划反作用力 +运动学雅可比+虚功原理规划关节扭矩方法

系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言一、分解式VMC 的实现原理1.虚拟力的定义2.虚拟力分配方法3.在每个需要控制的自由度上构造恰当的虚拟构件以产生合适的虚拟力（1）计算虚拟力的方法1）

（九）flax Engine 游戏引擎物理引擎joints（关节）

2021SC@SDUSC         前八次文章我们分析了flax Engine 游戏引擎中物理引擎的Actors（角色）包下的相关的源码的分析，从本次开始我们将针对flax Engine 游戏引擎中的物理引擎中的Joints（关节）这个包进行，源码的分析。在分析之前我们先要了解一下Joints（关节）这个包主要的功能是什么，

深度识别：论文阅读_2S-AGCN CVPR2019（基于骨架的动作识别的两流自适应图卷积网络）

这里写目录标题 资料过去问题主要贡献自适应图卷积层自适应图卷积块自适应图卷积网络双流网络 资料 论文：论文 源码：代码 过去问题 图的拓扑是手动设置的，并且固定在所有图层和输入样本上骨骼数据的二阶信息（骨骼的长度和方向）对于动作识别自然是更有益和更具区分性的，在现有方

PARE: Part Attention Regressor for 3D Human Body Estimation ECCV2012 阅读理解

ICCV2021 德国马普所出品，侧重遮挡分析，本文介绍了一种用于遮挡敏感性分析的可视化技术。 强调对于采用采用直接回归的方法时，如何有效解决遮挡问题。  读后感： 1 HRNet-W32比Renet50强 2  数据集：hm36 + eft + mpi 足以 3  对于多人数据集coco，取根节点最近的即可。有利于解

各家关节机器人示教器特点

通用名词 1.基座原点(Pbase) (世界坐标原点)是定义在基座中心， 若将机械手臂想成是一个人， 其 XYZ轴的方向与我们习知的坐标轴方向相同， 右边是+X， 前方是+Y， 上方是+Z。 2.末端工具尖点(Ptool)除了在空间中的位置之外， 也包含了代表其姿态的坐标轴。 3.工作坐标系(Pwork)是为了

ROS关节报错

问题来源 最近在跟着古月居的ROS教学视频学习，在做机器人仿真运行launch文件的时候出现了如下报错 ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: Cannot locate node of type [state_publisher] in package [robot_state_publisher]. Make sure fi

卓数新系列：瘦子增重训练扫盲

目录 参考链接： https://www.bilibili.com/video/BV1ZZ4y1576P/?spm_id_from=333.788 新手训练扫盲 胸 胸大肌：把胸腔大幅度打开，发力往前推的动作都能练到胸肌。但是胸大肌面积很大，可以根据纤维方向，将胸大肌划分为：上、中、下。 对于新手来说，还是主要以推为主，像飞鸟一类的夹胸动作

URDF语法详解03_joint

joint： urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上

机器人系统仿真——URDF语法详解之join

参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ joint urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 p

【学习笔记】 unity基础_Day05

一.物理系统 1.触发器 带有碰撞组件，IsTrigger被勾选上；    现象：无碰撞效果 触发的三个条件： OnTriggerEnter(Collider collider)   触发进入  Collier 被触发对象的信息 OnTriggerStay()      触发等待 OnTriggerExit()       触发结束 2.关节 铰链关节    如门的合

Dynamics Module

动力学模块 动态模块是Box2D中最复杂的部分，也是您可能与之互动最多的部分。 “动力学”模块位于“通用”和“碰撞”模块的顶部，因此您现在应该对它们有所了解。 动力学模块包含： fixture class rigid body class contact class joint classes world class listener classes 这些类

大一上学期解剖学复习题知识点

大一上学期解剖学   名词 解剖学姿势：身体直立，两眼向前平视，双下肢靠拢，足尖朝前，双上肢自然下垂于躯干两侧，手掌朝前。矢状面：从前后方向，将人体或器官纵切为左、右两部分的切面。额状面：与矢状面垂直，从左、右方向，将人体或器官纵切为前后两部分的切面。水平面：与人体的长轴呈直角的切面

DexPilot: Vision Based Teleoperation of Dexterous Robotic Hand-Arm System论文解析

DexPilot: Vision Based Teleoperation of Dexterous Robotic Hand-Arm System论文解析 1. 概述2. 简介3. Related Work4. 硬件5. 结构6. DART7. 通过神经网络估算手的姿态和关节角9. 实验 论文网址：https://paperswithcode.com/paper/dexpilot-vision-based-teleoperati

脖子经常发出响声，是颈椎病吗？

在很多电影里，黑帮大哥“干大事”前都会把手指或者脖子弄出“咔哒”“咔哒”的声音，仿佛这样就会显得…… 这种声音在我们的生活中也很常见。比如 工作时 散步时 或许你也有同样的疑问 扭动脖子发出的响声，可以被称为“关节弹响”。它不仅仅会出现在扭脖子时，很多人掰

机器人运动逆解算IK

文章目录 Inverse kinematics基本概念范例 数学推导DH模型坐标系定义参数定义坐标变换 Jacobian矩阵 CoppeliaSim内置模块范例构建IK组 外部编程 Inverse kinematics 基本概念 从任务(task)空间坐标到关节(joints)空间坐标的转换。 IK element元素：由基点base、连杆lin

Robotic Toolbox 入门使用

一、配置环境 matlab机器人工具箱是澳大利亚Peter Corke等完成的基于matlab的机器人建模、仿真等工具箱，极大简化了机器人学初学者的代码量，使学习者可以将注意力放在算法应用上而不是基础而繁琐的底层建模上。[1]. 下载安装包后（V9.10）解压到MATLAB-toolbox文件夹下 在MATLAB界面“

多自由度码垛机器人高效能运动规划

基本概念 路径描述 抓取点，转向点，避障点，下降点，码放点 方程 码垛机器人力臂由多关节组成，自由度为各关节旋转角度 动力学方程：对每个关节分析力矩，相邻关节的作用力和机械臂重力形成的力矩 约束：(1)关节速度初末为零 v

机器人学重点知识点总结

机器人学重点知识点总结 坐标转换与机械臂运动学雅克比矩阵机械臂逆向动力学（牛顿欧拉递推）机械臂正向动力学运动轨迹生成动力学轨迹跟踪控制 这篇博客主要用来记录一下现代机器人学里面比较基础也比较重要的一些知识点，所有内容均仅仅记录是什么而不写为什么，因为虽然是基

Stanford机器人D-H坐标系

机器人坐标系建立的D-H方法是由Denauit和Hertenbery于1956年提出，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并定义了连杆长度ai、连杆距离di、连杆扭脚αi及连杆夹角θi。其中，对于转动关节，θi是关节变量，其他三个参数固定不变，对于移动关节，di是关节变量，其他三个参数固定不变。 Stanford机器

姿态估计论文笔记|结合检测和跟踪进行视频中的人体姿势估计|Combining detection and tracking for human pose estimation in videos

文章目录 摘要一、介绍 （1）本文方法（2）本文贡献 二、相关工作 （1）图片中的人类姿态估计（2）视频中的人类姿态估计和追踪 三、方法 （1）剪辑跟踪网络（2）视频跟踪网络（3）姿态假设的时空融合 四、实验 （1）数据集和评估（2）实施细节（3）与最新技术的比较（4）方法分析 五、结论六、个人思考参考 论文原文地

手外骨骼研究进展综述

引言 ​2015 年世界卫生组织指出，全球 60 岁以上的人群已占总人口的 12. 24%，且这一比例正逐年增加。而脑卒中作为老龄化人群中的高发病，其发病率高达 11. 2%，已经严重影响了人们的日常生活。 据有关统计，我国每年新增脑卒中患者约为250 万，到 2020 年，我国的脑卒中患者达到 2000万

javascript贪吃蛇案例

初始化(){ 初始化游戏面板和游戏分数显示区 造蛇() 造豆() 监听键盘() } 造蛇(){ 循环蛇初始化长度次{ 创造蛇的新关节，每个关节都是一个div 蛇头变红 蛇的新关节推入数组 蛇的新关节的左距离为上一个蛇关节左侧 蛇