URDF语法详解03_joint
作者:互联网
joint:
urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性,还可以指定关节运动的安全极限,机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接,不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转,而摄像头则可能是完全固定在底座上。
joint标签对应的数据在模型中是不可见的
1.属性
name ---> 为关节命名
type ---> 关节运动形式
continuous: 旋转关节,可以绕单轴无限旋转
revolute: 旋转关节,类似于 continues,但是有旋转角度限制
prismatic: 滑动关节,沿某一轴线移动的关节,有位置极限
planer: 平面关节,允许在平面正交方向上平移或旋转
floating: 浮动关节,允许进行平移、旋转运动
fixed: 固定关节,不允许运动的特殊关节
2.子标签
parent(必需的)
parent link的名字是一个强制的属性:
link:父级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。
child(必需的)
child link的名字是一个强制的属性:
link:子级连杆的名字,是这个link在机器人结构树中的名字。
origin
属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。
axis
属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。
3.案例
需求:创建机器人模型,底盘为长方体,在长方体的前面添加一摄像头,摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。
3.1urdf文件编写
<!-- 需求:设置机器人底盘,添加摄像头 -->
<robot name="mycar">
<!-- 1.底盘link -->
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.3 0.2 0.1" />
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="my_color">
<color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 2.摄像头link -->
<link name="camera">
<visual>
<geometry>
<box size="0.02 0.05 0.05" />
</geometry>
<!-- 先使用默认后期修改 -->
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
<material name="camera_color">
<color rgba="0 1 0 0.5" />
</material>
</visual>
</link>
<!-- 3.关节 -->
<joint name="camera2base" type="continuous">
<!-- 父级link -->
<parent link="base_link" />
<!-- 子级link -->
<child link="camera" />
<!-- 设置偏移量 -->
<origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0" />
<!-- 设置关节旋转参考的坐标轴 -->
<axis xyz="0 0 1" />
</joint>
</robot>
3.2launch文件编写
<launch>
<!-- 设置参数 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />
<!-- 启动 rviz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
<!--
只有上述两条语句:
表现:摄像头位置与颜色显示异常
提示;No transform from [camera] to [base_link]
原因:rviz中显示urdf时必须发布不同部件之间的坐标关系
解决:ROS中已经提供了关于机器人模型显示的坐标发布相关节点(两个)
-->
<!-- 关节状态发布节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
<!-- 机器人状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
</launch>
4.执行launch文件。
标签:03,机器人,URDF,旋转,joint,link,关节,属性 来源: https://blog.csdn.net/weixin_54989626/article/details/119215982