Stanford机器人D-H坐标系

机器人坐标系建立的D-H方法是由Denauit和Hertenbery于1956年提出，它严格定义了每个坐标系的坐标轴，并定义了连杆长度ai、连杆距离di、连杆扭脚αi及连杆夹角θi。其中，对于转动关节，θi是关节变量，其他三个参数固定不变，对于移动关节，di是关节变量，其他三个参数固定不变。

Stanford机器人模型已经确定，因此不需要再对其建模，根据给定的机器人模型，机器人关节1、关节2、关节4、关节5、关节6为旋转关节，其变量为连杆夹角θi，关节2、关节3、关节6为移动关节，其变量为连杆距离di ，机器人各连杆关节扭角及连杆长度为已知量。对Stanford机器人基于D-H方法建立坐标系，Zi轴沿关节i+1的轴，令Xi轴与机座坐标系X0轴平行，按照右手定则确定y轴方向，建系结果如图1所示，杆件参数如表1所示。

 表1 Standford机器人杆件参数

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