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锁站防护功能开发
如何在车上布置程序，将pnc_node单独在本地编译完成后然后布到车上单独起即可，然后在程序中单独设置的参数的话直接利用rosparam get这种方式是找不到的，只要知道在程序中默认的设置就好了。 clion重启时记得从终端中启动。 锁站防护参数调试的方法，可以在pnc_replayer中添加我们想要ROS命令行的使用
2.1 rostopic rostopic pub -r 10 /话题名(发布话题消息）注：-r表示重复发送 ，10表示一秒发10次） rostopic pub -r 10/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear: x:1.0 y:0.0 z:0.0 angular: x:0.0 y:0.0 z:0.0" rostopic list (查看话题列表)ROS系列——launch para
ROS系列——launch para launch文件：可实现多节点启动和参数配置的xml文件 1.launch标签总览 <launch> ... </launch> ： 根标签 <node> ：启动节点 <include> ：嵌套 <remap> ：重命名 <param> ：全局参数 <rosparam> ：加载参数 <group> ：节点分组 <arg> ：局部参 <machine>ROS基础（7）——通信架构（2）
一、Service topic是ROS中的一种单向的异步通信方式，然而有些时候单向的通信满足不了通信要求，比如当一些节点只是临时而非周期性的需要某些数据，如果用topic通信方式时就会消耗大量不必要的系统资源，造成系统的低效率高功耗。 这种情况下，就需要有另外一种请求查询式的通信模型—ros之常用命令
目录查看ROS版本环境变量设置创建ROS工作空间创建catkin功能包功能包架构查找功能包依赖项几个概念常见命令集合记录数据rosbag节点node相关命令主题topic相关命令服务service相关指令消息message相关指令参数param相关指令rosrun相关指令 查看ROS版本 首先在终端中输入roscore,ROS参数服务器深度解剖（二）
ROS参数服务器中使用的命令 rosparam 命令行工具： rosparam 命令参数选项有(set, get, load, dump, delete, list)，其中load, dump, delete选项同时可在luanch文件运行有效， 向set,get,load,list 选项应用前提是ros参数服务器中有参数，否则不能使用，当然参数一定要加上命名空间，下ROS学习之使用命令
1、使用ROS节点 输入rosnode Commands: rosnode ping test connectivity to node rosnode list list active nodes rosnode info print information about node rosnode machine list nodes running on a particular machine or list machines rROS学习（五）了解ROS服务和参数
ROS学习（五）了解ROS服务和参数 一、ROS服务二、使用rosservice2.1 rosservice list2.2 rosservice type2.3 rosservice call 三、使用rosparam3.1 rosparam list3.2 rosparam set和rosparam get 一、ROS服务 服务是节点相互通信的另一种方式。服务允许节点发送请求并接收ros服务（services）、参数（param）
rosservice 可以调用命令（call）、查看服务（list）、 rosparam 查看可以设置的参数 设置相关参数（rosparam set） 获取相关参数值（rosprram get） 读取参数（rosparam load ）rosparam load [file_name] [namespace] 将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:$ rosparam load怎样查看自己装的ros版本
首先 在终端输入 roscore 再打开新终端 输入 rosparam list 再输入 rosparam get /rosdistroros的通信方式
roboware studio source ~/catkin/devel/setup.zsh #每次编译完之后都要重新source环境 roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch #启动 rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py #键盘控制机器人 rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/i