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ROS学习之使用命令

作者:互联网

1、使用ROS节点

输入rosnode

Commands:
    rosnode ping    test connectivity to node
    rosnode list    list active nodes
    rosnode info    print information about node
    rosnode machine    list nodes running on a particular machine or list machines
    rosnode kill    kill a running node
    rosnode cleanup    purge registration information of unreachable nodes

如果你想获得关于这些参数更详细的解释,请使用以下命令:

$rosnode <param> -h

 

2、主题与节点交互

要进行交互并获取主题的信息,可以使用rostopic工具。此工具接 受以下参数。

·rostopic bw TOPIC:显示主题所使用的带宽。
·rostopic echo TOPIC:将消息输出到屏幕。
·rostopic find TOPIC:按照类型查找主题。
·rostopic hz TOPIC:显示主题的发布频率。
·rostopic info TOPIC:输出活动主题的信息。
·rostopic list TOPIC:列出活动主题。
·rostopic pubs TOPIC [msg_type][args]:将数据发布到主题。
·rostopic type TOPIC:输出主题的类型。

如果想要查看有关这些参数的详细信息,请使用-h,

 

3、使用服务

可以使用rosservice工具与服务进行交互。此命令接受的参数如下所 示。

·rosservice args/service:输出服务参数。
·rosservice call/service:根据命令行参数调用服务。
·rosservice find msg-type:根据服务类型查询服务。
·rosservice info/service:输出服务信息。
·rosservice list:列出活动服务。
·rosservice type/service:输出服务类型。
·rosservice uri/service:输出ROSRPC URI服务。

 

 

4、使用参数服务器

参数服务器用于存储所有节点均可访问的数据。ROS中用来管理参 数服务器的工具称为rosparam。接受的参数如下所示。

·rosparam set parameter value:设置参数值。
·rosparam get parameter:获取参数值。
·rosparam load file:从文件加载参数。
·rosparam dump file:将参数转储到一个文件中。
·rosparam delete parameter:删除参数。
·rosparam list:列出参数名

 

标签:TOPIC,rosnode,rosparam,学习,命令,rosservice,参数,rostopic,ROS
来源: https://www.cnblogs.com/zhongllmm/p/14762241.html