ros的通信方式
作者：互联网
roboware studio
source ~/catkin/devel/setup.zsh #每次编译完之后都要重新source环境
roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch #启动
rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py #键盘控制机器人
rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw #机器人上的摄像头显示
通信方式：
Topic
1、异步的 publish（）方法
2、对于/topic 会有很多publish传送 subcribe
topic内容的数据类型：定义在*.msg
rostopic相关语句:
rostopic list #列出当前所有topic
rostopic info /topic_name #显示某个topic的属性信息
rostopic echo /topic_name #显示某个topic的内容
rostopic pub /topic_name #向某个topic发布内容
rosmsg：
rosmsg list #列出系统上所有msg
rosmsg show /msg_name #显示某个msg内容
问题：用 rostopic pub 修改速度信息
Service
同步通信方式
Service内容的数据类型：定义在*.srv
Service相关语句:
rosservice list #列出当前所有service
rostopic info service_name #显示某个service的属性信息
rostopic call service_name args #调用某个service的内容
rossrv：
rosmsg list #列出系统上所有srv
rossrv show srv_name #显示某个srv内容
Parameter Service
存储各种参数的字典
可用命令行，launch文件和node（API）读写
rosparam：
rosparam list #列出当前所有参数
rosparam get param_key #显示某个参数的值
rosparam set param_key rosparam_value #设置某个参数的值
rosparam dump file_name # 保存参数到文件
rosparam load file_name #从文件读取参数
rosparam delete param_key #删除参数
Actionlib
定义在*.action文件中
标签：name,方式,rosparam,list,通信,topic,rostopic,某个,ros 来源： https://blog.csdn.net/once924/article/details/89199190