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2021-11-05 fcl load obj file
导入网格文件或者点云文件等自带位置信息的模型，初始位置就是在其他软件中建模位置（以vrep为例，导出的模型文件内部数据即为xyz坐标信息）因此对其进行新的transformation 需要注意起始点，如需准确变换设置新位置，最好导出模型几何中心在世界坐标系远点的文件直接使用。 模型在vrepCoppeliaSim/vrep添加纹理
给物体添加纹理 1.随便新建一个矩形块、圆柱体、球体 （这个并比较简单就不细说说，空白地方右键-add-primitive shape-cuboid-输入尺寸） 2.选取纹理照片 纹理照片的格式为： 选择的图片，可以随便找一张图先试试： 3.添加纹理照片 接下来选择分辨率，分辨率越高纹理越清晰，尽量选大一点Ubuntu16 基于qt C++与vrep/coppeliasim通讯
Ubuntu16 基于qt C++与vrep/coppeliasim通讯 1.系统环境和软件2.安装支撑库3.将支撑文件和库添加到工程4.将支撑文件和库引用到工程中5.打开vrep端的scene6.测试通讯7.自己的vrep模型8.参考 1.系统环境和软件 系统：ubuntu16.04IDE: QT Creatorvrep（现在称作coppeliasim）：Copvrep 深度相机（Vision Sensor）的内参计算
在vrep做机器人视觉抓取实验时，需要用到深度相机，在vrep中深度相机的实现是使用vision_sensor（详细说明参考帮助文档的[V-REP User Manual -> Entities(scene objects and collections) -> scene objects -> vision sensors]）。本文描述如何计算perspective_mode的相机内参。 相ROS与Vrep
ROS被称为机器人操作系统，其实ROS充当的是通信中间件的角色，即在已有操作系统的基础上搭建了一整套针对机器人系统的实现框架。ROS还提供一组实用工具和软件库，用于维护、构建、编写和执行可用于多个计算平台的软件代码。 值得一提的是，ROS的设计者考虑到各开发者使用的开发语言Ubuntu16.04安装V-REP/coppeliaSim并与ROS kinetic桥接
Ubuntu16.04安装V-REP/coppeliaSim并与ROS kinetic桥接 目录 一、下载安装包二、启动V-REP三、配置RosInterface plugin 一、下载安装包 1、下载官方V-REP，参考网址：https://www.coppeliarobotics.com/previousVersions; 2、选择中间EDU，Ubuntu16.04版本，是免费的； 3、将安学习笔记——机器人控制
solidworks——matlab——vrep联合控制自学笔记 1.基本流程 solidworks安装sw2urdf插件，可导出机器人urdf文件，过程见 vrep导入urdf文件，过程见 https://grabcad.com/tutorials/import-solidworks-assembly-into-v-rep–1 待续vrep-python 控制方法
python控制程序 .py 文件控制vrep常常包括以下步骤： 1.引入模块 import vrep 2.建立连接，先关闭上一次连接 print('Program started') # Close potential connectionsvrep.simxFinish(-1) clientID = vrep.simxStart('127.0.0.1', 19997, True, True, 5000, 5)print("Connection sucMatlab与V-REP联合仿真 | Joint simulation of MATLAB and V-REP
Matlab与V-REP联合仿真 新建matlab文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/matlab/文件拷贝进去 拷贝完成会有以下文件 Matlab中将remoteMatlabApi文件和子文件addpath 打开simpleTest.m，注意注释里面需要添加代码到V-REP URPython与V-REP联合仿真 | Joint simulation of Python and V-REP
Python可以用Pycharm与Spyder，推荐Spyder，可以用Ipython。随时可以观察到变量窗口，方便调试 新建Python文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/python/文件拷贝进去 准备以下文件： verp\programming\remoteApiBindings\python\pyt