2021-11-05 fcl load obj file

导入网格文件或者点云文件等自带位置信息的模型，初始位置就是在其他软件中建模位置（以vrep为例，导出的模型文件内部数据即为xyz坐标信息）因此对其进行新的transformation 需要注意起始点，如需准确变换设置新位置，最好导出模型几何中心在世界坐标系远点的文件直接使用。

模型在vrep原点导出obj :

模型在vrep 任意远处导出：

导入：

另：
fcl::transform3d::identity 作为fcl导入几何形状的变换矩阵，即为保持原位姿

在vrep中搭建场景，并导出模型文件，测试新模型导入fcl效果

出现了离谱的问题，单个obj碰撞没问题，manager进行已注册的多个obj组之间的碰撞又不行了。。。

猜测：可能是obstacle 2 未加入到obstacle manager 组里面。。。改变obstacle 1 位置之后发现obstacle manager碰撞检测正常了，可见obstacle 1 的碰撞包含在manager内

vrep场景：

更改shelf 模型为obstacle 1的longbox 进行测试，可以碰撞，obstacle 2 变量已加入obstacle manager。。。

更换为shelf继续测，还是无效，obstacle manager与robo tmanager或者每个link的碰撞都无效

吃了个饭回来发现好了。。。。
将shelf模型移动到世界坐标系水平中心导出obj，再导入fcl之后设置它的translation，碰撞检测准确了。。。

标签：11,load,obj,模型,vrep,manager,obstacle,fcl
来源： https://blog.csdn.net/HITORANGE/article/details/121163895