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题解 AT5635 Shortest Path on a Line（线段树优化建图）
题解 AT5635 Shortest Path on a Line Description 题目传送门 题面翻译 有一张有 \(N\) 个点，编号为 \(1 - N\) 的无向图。 做 \(M\) 次操作，每次操作给出三个正整数 \(L,R,C\)，对于每对 \(≥L\) 且 \(≤R\) 的整数对 \((S,T)\) ，在 \((S,T)\) 之间添加一条长度为 \(C\) 的边 完成操UOJ #217 -【UNR #1】奇怪的线段树（路径覆盖+简单优化建图）
UOJ 题面传送门 orz 卷王 aaabcd /bx 随便开了道 aaabcd 卷过的题然后完全想偏了，想成奇怪的 DP 了（果然 aaabcd 全方位六边形我啊） 首先，如果一个点是白的但它子树内有黑点，那么显然无解，其他情况可以证明有解。 可以注意到一个性质，就是如果所有满足【该点为黑点，但是子树内没有其他黑点图论-虚拟节点分层建图
图论-虚拟节点分层建图 Nya图最短路 题目链接:Virtual Judge Acwing 题意: 题解:\(a,b\)连一个\(w\)的边,是正常操作,这里有一个重要操作是\(a\)层和\(a+1\)层能直接传送,如果这里使用笨笨的建图方式,那么时间复杂度就是\(O(n^2)\),时间复杂度太高,不太行. 这里有一个聪明的建图差分约束 1
//去你妈的，关于\(SPFA\)，它活了 原理 其实\(SPFA\)就是干这玩意的 由于差分约束的标准形式$$x_i-x_j\leq b$$ 和最短路的三角不等式极为相似，(三角不等式是\(Bellman-Ford\)最短路算法原理) 于是考虑直接建图跑最短路 建图 我学的建图方式是： 对于\(x_i-x_j\leq b\)这个式子： 连一条\(2022江苏 B. Prime Ring Plus
2022江苏 B. Prime Ring Plus 分析 网络流，直接说建图了。 简单分析后可以发现，长度为奇数的环一定不合法，因为相邻的奇偶性一定要不同 可以发现是经典模型，一个奇点可以与两个偶点匹配，求最大匹配，最大匹配必须将所有的点都包括 则我们可以分奇偶建图，从源点向所有的奇点连一条容量为2Robocom技术日志
2022/7/18 今天是个好日子！终于解决了困扰整个项目组的导航问题！ 0718导航失败 异常描述 可以正常\(learn (point)\)，但是\(goto(point)\)时出现问题。 表现为：机器人移动一段距离后僵直、打转，丢失目标，继而寻找下一个\(point\)。 问题解决 经过初步排查与测试，并非\(move\)逻辑的问题，猜全国SLAM技术论坛笔记
2.3视觉融合建图 语义地图：家具地图等 结构地图：structVIO/SLAM是未来SLAM的发展方向之一，两大场景可能会先落地：1、家庭环境 2、泊车环境 2.4视觉融合建图：XR地图 3.1视觉融合感知：单目侧距 目标检测+距离计算 3.2视觉融合感知：后融合感知 核心思想就是，通过不同时间，不同位置，不同传感单源最短路建图问题
《问题一：通过边权的转化自动建立起图的结构》 1 920. 最优乘车 2 3 H 城是一个旅游胜地，每年都有成千上万的人前来观光。 4 5 为方便游客，巴士公司在各个旅游景点及宾馆，饭店等地都设置了巴士站并开通了一些单程巴士线路。 6 7 每条单程巴士线路从某个巴士站出发，依次途经洛谷P3243 [HNOI2015]菜肴制作 （拓扑排序/贪心）
这道题的贪心思路可真是很难证明啊...... 对于<i,j>的限制（i必须在j之前），容易想到topsort，每次在入度为0的点中选取最小的。但这种正向找是错误的，题目要求的是小的节点尽量往前，并不是字典序最小。<i,j>中i肯定大于j，这样建的图中小的节点是靠后的，当然不行；那我们考虑反向建图，那么小的节穿越雷区 （建图+最短路）
X星的坦克战车很奇怪，它必须交替地穿越正能量辐射区和负能量辐射区才能保持正常运转，否则将报废。 某坦克需要从A区到B区去（A，B区本身是安全区，没有正能量或负能量特征），怎样走才能路径最短？ 已知的地图是一个方阵，上面用字母标出了A，B区，其它区都标了正号或负号分别表示正负能量【线段树优化建图】【P5029 T'ill It's Over】
【线段树优化建图】【P5029 T'ill It's Over】 P5029 T'ill It's Over Analysis 每次将一个区间一块进行连边，可以用线段树优化，减少连边数。 具体在线段树每个节点维护一个编号，这个编号用一个tot来分配，在build时，每新建一个节点，tot++。将每个节点与它的左右儿子连边。 需要注意的是，洛谷P1629 邮递员送信（反向建图）
题目链接：https://www.luogu.com.cn/problem/P1629 蛮有意思的一道题目 说实话第一见这种题真的不太好想。 读题发现， 并且重点词语被出题人贴心的标黑了，“运送每件物品过后必须返回邮局”， 这要求我们走完一遍最短路之后还要在折回去，也就是说，第一次最短路是从起点到终点，而第二【HDOJ】4587 逃生 反向建图+拓扑排序+逆序输出
题目链接 http://192.168.102.19/showproblem.php?pid=4857 题意 n个人要逃生，给你一些条件（形如a b，意为a必须在b之前逃生），满足限制条件时还要满足让1号最先逃生，其次是2号，3号.....输出满足题意的逃生顺序 注意 题意的理解很重要。 在拓扑排序中常见的是让答案的字典序最大/最小；然而这2022/3/3 考试总结
时间安排 7:40~8:20 T1是个博弈，先写了个暴力dfs求SG，然后开始打表找规律 但是没发现什么有用的规律 8:20~8:40 T2一看就需要连边跑最短路 思索了一会可以在后缀树上做线段树优化建图，然后拆点跑最短路 虽然感觉很难写，但是T1没思路，T3也不会 保险起见还是先写了T3的二进制状压的C. Game Master（强连通分量，缩点，建图
C. Game Master 题意： n n n 个选手在进行比赛，比赛有两个场地，每个选手都有两个值表示在这两个场地上的能力值 n −前后缀优化建图
前后缀优化建图是指一个点连向的区间一定是一段前缀或一段后缀的形式。 这种情况前后缀可以做到比线段树优化建图 \(O(n\log n)\) 边数更优的 \(O(n)\) 的边数. 实现起来也比线段树更简单： 这样就是 \(u\) 对之前所有点都连边了。 但满足这种条件的题目可能不多，一道例题是P6378 [P单源最短路的建图方式(复习总结)
1129. 热浪 - AcWing题库 模版题,复习最短路模版用 1128. 信使 - AcWing题库 哨兵送信的最短距离,取决于从起点到n个哨所的最长路径.求一遍最短路径后,选取最长的路径输出即可,如果有不能到达的则输出-1 1127. 香甜的黄油 - AcWing题库 通过最短路算法,枚举以每个牧场为中心,其他ROS 用hector_slam建图
安装hector_slam sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam 进入hector_slam_launch包，在launch目录下添加三个launch文件 slam.launch <launch> <param name="/use_sim_time" value="false"/> <node pkg="rviz" type="rSearch on the Replay Buffer: Bridging Planning and Reinforcement Learning
发表时间：2019（NeurIPS 2019） 文章要点：这篇文章结合planning和强化学习来解决复杂任务，主要思路是通过强化学习（Goal-conditioned RL）的方式构建一个图结构（graph），图里的节点就包括起始位置，目标位置以及中间点，这就相当于把一个远距离的目标状态（distant goal state）分解成一系列的简单任务（s线段树优化建图
在一类问题中，我们会使用时间复杂度和边数有关的算法，如【HNOI2019】校园旅行中的暴力算法，\(O(n+m)\) 的 Dijkstra，\(O(n+m)\) 的 tarjan 等，此时可能会由于边数太大而导致算法复杂度过大，此时的一个优化方向就是减少边数的规模，比如[【HNOI2019】校园旅行]中，我们充分利用题目条件的性质疑难杂症篇(十九)--AGV建图速度问题
背景：ROS系统中使用SLAM算法建图，经常出现卡顿，地图拟合线总是不同步，甚至会出现地图定位漂移，导致建图失败。 很多小伙伴可能会认为，建图过程中，因为激光雷达建图过程中大量数据传入，树莓派算力不足，导致建图卡顿，其实不是的，在上一篇介绍建图过程出现定位漂移的时候，曾提到，建图过程的电11.7 听课笔记
这里只记一些自己之前没听过的，容易忘得，必要的东西。 对于费用流来说，如果费用关于流量成二次关系，我们可以拆边建图，但是需要满足二次函数二阶导恒大于等于 \(0\)，我们才可以拆边来做。如果容量为 \(5\)，就拆成 \(5\) 条边，然后流量差分来做。 最小割常见建图：（二元关系建图） 如果异侧高盛面经 HashMap建图<left, right>，让sort segment首尾相接
sort segment成首尾相接， 比如[9, 4], [5, 1], [11, 9], [4, 5]变成 [11, 9], [9, 4], ,[4, 5]，[5, 1]，也很简单，直接用HashMap建图<left, right>，然后用一个set记录有入度的节点，这里11就没有入度，不在set里，就从11开始 参考：https://www.1point3acres.com/bbs/thread-787517-1-1.html机器人建图算法1、基础的地图结构和建图类型
机器人建图算法1、基础的地图结构和建图类型 前言2D地图拓扑地图Graph栅格地图Grids多边形地图导航网格图 3D地图3D栅格地图八叉树地图Octomap点云地图体素地图（体素哈希）TSDF地图，ESDF地图 后记 前言 路径规划先得有地图，因此建图是必不可少的。 常用的地图有2D和3D地图，2D地利用gazebo仿真建图，并进行路径规划
首先利用git下载几个必须的安装包 然后分别启动一下几个launch文件，对自己所需要的节点进行编辑 $ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch $ roslaunch turtlebot3_house.launch turtlebot3_navigation.launch 以上两段代码，如果启动的时候总是报错的话，有两个解