疑难杂症篇(十九)--AGV建图速度问题

背景：ROS系统中使用SLAM算法建图，经常出现卡顿，地图拟合线总是不同步，甚至会出现地图定位漂移，导致建图失败。

很多小伙伴可能会认为，建图过程中，因为激光雷达建图过程中大量数据传入，树莓派算力不足，导致建图卡顿，其实不是的，在上一篇介绍建图过程出现定位漂移的时候，曾提到，建图过程的电脑配置很重要，要建一张大图，电脑配置就处于一个很重要的位置了。

笔者调试用的是虚拟机，通过虚拟机远程树莓派。

1.之前调试的虚拟机配置

按照上图配置，虚拟机在建图过程中十分卡顿，AGV稍微运动快一些就会出现拟合线漂移，从而整体出现定位漂移，导致建图失败，如下图：

以上配置建立的小图，范围大概是一个5mx5m的小图，建立大图过程中直接发生紊乱，建图失败(注：这个算法选择不正确，参数没配置好同样会影响建图，本篇的目的不是说电脑配置是影响建图效果的唯一因素)，小图如下：

2.更新后的虚拟机配置

按照上图的虚拟机配置，在建图过程中，拟合线会发生漂移，但很快就会重新找准位置，重新和障碍物拟合上，并且AGV不间断运动，地图同样没有发生漂移，笔者使用的激光雷达的扫描半径达到18米，在虚拟机配置中，笔者还在Intel VT-x/EPT或AMD-V/RVI(V)选项前打勾，小伙伴们可以去对比打勾和不打勾的区别，按照上图配置建立的地图如下，是25mx40m的地图：

3.在配置虚拟机前，查看物理机的配置

以上是针对使用虚拟机远程控制树莓派的情况。

标签：--,虚拟机,配置,建图,拟合,AGV,电脑配置,漂移
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