2022/7/18

今天是个好日子！终于解决了困扰整个项目组的导航问题！

0718导航失败

异常描述

可以正常\(learn (point)\)，但是\(goto(point)\)时出现问题。

表现为：机器人移动一段距离后僵直、打转，丢失目标，继而寻找下一个\(point\)。

问题解决

经过初步排查与测试，并非\(move\)逻辑的问题，猜想是建图、学习时错误。但是\(learn\)是封装好的功能，短时间难以根据源代码研究，所以选择先从建图观察。

在建图中发现异常：机器人面前总是识别出一堵墙，我们称之为“空气墙”。这个空气墙随着机器人前进而前进，随着机器人旋转而旋转。我们猜想，这是导致问题出现的原因。

进一步探究，我们发现，空气墙的出现，与顶部摄像头有关：当我们把低垂的摄像头旋转至竖直上指时，空气墙消失了。

所以得出问题出现的原因。本来，我们项目中的建图是基于雷达信号完成即可，然而顶部摄像头却同样在提供障碍信息。又恰好，摄像头处于错误位置，始终对准基座方向，导致其判定前方有障碍。所以，只要将摄像头摆正或者指向上方，问题就解决了。

祸患常基于忽微。事实上，我很久以前就注意到空气墙了，但以为是功能特性。以后寻找异常还是需要更为大胆。

0718工程启动爆红

异常描述

中午走得急，尚未截图。下午处理

问题解决

尚未解决

标签：point,机器人,技术,问题,建图,空气,日志,Robocom,摄像头
来源： https://www.cnblogs.com/shanzr/p/16490007.html