终端_定位和坐标变换

坐标系

GS84：大地坐标系，是目前广泛使用的GPS全球卫星定位系统使用的坐标系。
GCJ02：又称火星坐标系，是由中国国家测绘局制定的地理坐标系统，是由WGS84加密后得到的坐标系。是国内最广泛使用的坐标体系，
     高德、腾讯、Google中国地图都使用它
BD09：为百度坐标系，在GCJ02坐标系基础上再次加密。其中bd09ll表示百度经纬度坐标，bd09mc表示百度墨卡托米制坐标。	  

定位和时间同步--授时

 latitude longitude   height
 north_velocity  east_velocity  up_velocity
 roll  pitch azimuth
 
 基于时间的坐标转换
 全球导航卫星系统定位,简称GNSS(Global Navigation Satellite System)

相机

1.相机的内参和外参以及标定
  01.相机的焦距、像素大小 --针孔模型是凸透镜成像的一种简化模型
  从相机坐标系转换到像素坐标系中，相机内参的作用
    相机内参 是相机出厂就定下来的，可以通过相机标定的方式人为计算出
	  fx，fy为焦距，一般情况下，二者相等，
	  x0、y0为主点坐标（相对于成像平面），
	  s为坐标轴倾斜参数
 02.相机外参数是在世界坐标系中的参数，比如相机的位置、旋转方向 
 从世界坐标系转换到相机坐标系中，相机外参的作用
    相机外参是旋转矩阵 和平移向量 构成

 03.相机的标定
   标定： 标定就是已知标定控制点的世界坐标和像素坐标 去解算这个映射关系
   标定过程就是确定摄像机的几何和光学参数，以及摄像机相对于世界坐标系的方位
   
   标定方法： 通过标定板标定
   
2.坐标系
   相机坐标系 转 图像物理坐标系
   像素坐标系
   世界坐标系

3.矩阵
内参矩阵 

激光雷达

  车身坐标系
  激光雷达自身坐标系

三维旋转表示

几种三维旋转表示（欧拉角，四元数，旋转矩阵，轴角）
  01.欧拉角(Euler Angle)与旋转矩阵(Rotation Matrix)
  欧拉角Eulerian angles用来确定定点转动刚体位置的3个一组独立角参量，由章动角 θ、旋进角（即进动角）ψ和自转角j组成
      α 是 x-轴与交点线的夹角，β 是 z-轴与Z-轴的夹角，γ 是交点线与X-轴的夹角
       ZXY顺规，分别对应着Z-Roll，X-Pitch，Y-Yaw。
     yaw(偏航), pitch(俯仰), roll(横滚).三个变量一般对应(车体,飞行器的)z,y,x三个坐标轴.
    y 俯仰角         pitch   坡度
    z 横摆角 偏航角  yaw     曲率
    x 旋转角 滚转角  roll   
	X轴、Y轴、Z轴方向的3个转动自由度和 沿 轴、Y轴、Z轴的三个平动自由度
	
 02.四元数引入到计算机图形学中。
  四元数在一些方面优于Euler angles(欧拉角)和matrices。
   任意一个三维空间中的定向(orientation，即调置朝向)都可以被表示为一个绕某个特定轴的旋转
   四元数由四部分组成，一个实部，三个虚部。三个虚部与旋转轴密切相关，而旋转角度影响四个部分
   般来说，我们都会用单位四元数来表示旋转，那么给定一个单位四元数，可以构造旋转矩阵(column major)
   
 03.旋转矩阵  

多传感器融合

摄像头的图像信息以15Hz速率获取并更新，
而GNSS位置确定则只有在1Hz或5Hz速率下。
  当将多传感器数据进行融合时，数据同步是非常重要的一方面。
  为了简化多速率系统中的数据同步，ROS提供了基于时间戳的同步原理-消息过滤器（Message Filter），
  它从多个数据源采集不同类型的数据，只有每个信息源的信息具有相同时间戳的时候才会将信息发布出去。

标签：四元,变换,矩阵,标定,旋转,相机,坐标,坐标系,终端
来源： https://www.cnblogs.com/ytwang/p/16434768.html