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四元数的说明

直观理解的关键在于将四元数写成轴角的形式：q=[cosθ/2,sinθ/2(ex,ey,ez)]，其中e=(ex,ey,ez)为旋转轴，θ为旋转角 不管刚体现在是什么姿态，总存在一个轴，使得刚体绕着这个轴转一个角度后就可以到达另一个指定的姿态，而四元数描述的就是这种转动 https://eater.net/quaternions/video/in

物理系统--Unity component --- Rigidbody

object添加该组件的目的是为了让物体收到 Nvidia 物理引擎的作用。目的是（communicate this movement of colliders）将碰撞器之间作用（物理引擎的运算结果）反应到object的transform组件上。translate 方法是直接对物体做位移，物理学上的移动1.施加力。2.修改速度。     Body type:1

unity中物体没有挂载任何脚本却可以运行

最近做Unity项目的时候遇到了一个问题，我将某个物体物体的运动速度修改为0的时候，物体依然可以运动，经过一番调试发现代码是没有问题的，然后我把该物体挂载的所有脚本都给卸载掉了，运行发现，物体还在动！！！仔细研究后发现物体运动的方向是一直垂直向下的，因为该物体带有碰撞功能，所以他带有一

Unity碰撞器(Collider)与触发器(Trigger)

要产生碰撞必须为游戏对象添加刚体（Rigidbody）和碰撞器，刚体可以让物体在物理影响下运动。碰撞体是物理组件的一类，它要与刚体一起添加到游戏对象上才能触发碰撞。如果两个刚体相互撞在一起，除非两个对象有碰撞体时物理引擎才会计算碰撞，在物理模拟中，没有碰撞体的刚体会彼此相互穿过。

差速小车刚体运动学-学习笔记

差速小车-刚体运动学 1.基本模型 差速轮式小车的基本模型如图所示: ​ 这个是最理想状态（重心在圆心，驱动力矩直接施加到轮上等）状态下的最简单的模型，第一二项分别为速度的x和y方向上的分解，最后一项角速度由于直接圆心直接在重心位置，直接就是车辆自旋的角速度。 2.正/逆运动

unity 对于对象刚体不断抖动的处理

　　在2d unity中，给对象增加碰撞体以后，有时候会出现当前测试的物体移动时，撞到其他碰撞体上歪倒的情况。遇到此情况，首先先检查一下两个碰撞双方的碰撞范围是否正常，其次考虑修改碰撞方式。 　　常规代码都是使用transform组件下的坐标来进行移动。刚体用这种方式移动时，每次命令物体

blender简易刚体

1.主动体，受重力影响 2.被动体，不受重力影响    

基于Simulink的二轮平衡小车仿真

1. 问题描述 现有一个Solidworks中的小车模型，如图所示。 现在需要在matlab中进行物理仿真，所以需要在matlab中建立物理模型，这里使用Simscape较为合适。 2.导入模型到matlab中 分别将车身（除轮子以外的部分）与车轮保存为stl或step格式。 在simulink中创建file solid，file为先前保存的

egret p2物理引擎 遇到的坑（1）

直接将pythsic包丢到libs目录下并且修改egretPropertis.json文件 TypeError [ERR_INVALID_ARG_TYPE]: The "to" argument must be of type string. Received type object at validateString (internal/validators.js:125:11) at Object.relative (path.js:493:5) a

三维空间刚体变换：变换矩阵

变换矩阵 坐标系描述 用 A p B o ^Ap_{Bo}

（机器人学导论--运动学）（一）刚体运动状态的描述

本知识总结依托于台大林沛群老师的b站视频（机器人学导论–运动学） 文章目录 刚体状态的描述刚体移动的描述刚体转动的描述Rotation matrix的特性Rotation matrix的三种用法 刚体状态的描述 平面：沿XY轴的移动 + 绕Z轴的转动空间：沿XYZ轴的移动 + 绕XYZ轴的转动 刚体移动的描

刚体和碰撞体

刚体和碰撞体 刚体什么是刚体刚体的使用 碰撞体碰撞体的作用Is Trigger 刚体 什么是刚体 刚体是实现对象物理行为的主要组件，刚体使物体显得更加真实。 刚体的使用 一:添加刚体 在Inspector窗口中搜索Rigidbody并添加。 二:如何使物体不受重力，但受其他的力 可以通过取

Unity3D学习笔记——RigidBody（刚体）

目录 组件参数面板 Mass（质量） Drag（阻力） Angular Drag（角旋转阻力） Use Gravity（启用重力） Is Kinematic（是否为运动学） Interpolate（插值模块） Collision Detection(碰撞检测) 离散碰撞检测 连续碰撞检测（CCD） Constraints（约束） 组件参数面板 Mass（质量）         含义：物体的质量

标题：物理引擎

一、定义 物理引擎就是在游戏中模拟真实的物理效果，比如，场景中有一个立方体和一个球体，球体在空中，立方体在地面倾斜放置，在空中的球体开始自由下落，然后与地面上的立方体对象发生碰撞，而物理引擎就是用来模拟真实碰撞的效果。 二、刚体 Rigidbody（刚体）组件可使游戏对象在物理系统的控

14-15-几何方程的解释

                                 结论：应变定了，相对位移就可定，但是刚体位移不可定，必须考虑边界条件。

【三维空间刚体运动表示】

三维空间刚体运动表示转换 前言1. 旋转矩阵1.1 旋转矩阵与旋转向量1.2. 旋转矩阵与欧拉角 2. 四元数2.1. 四元数与旋转向量2.2. 四元数与旋转矩阵2.3. 四元数与欧拉角 参考链接 前言 \quad 三维空间刚

PhysX3.4文档(4) --Rigid Body Overview

Rigid Body Overview Introduction 本章将介绍使用 NVIDIA PhysX 引擎simulate刚体动力学的基础知识。 Rigid Body Object Model PhysX 使用分层刚体对象模型，如下所示： classExtendsFunctionalityPxBaseN/A反射/查询对象类型。PxActorPxBaseActor名称、actor标志、作用域、

Unity2020 控制刚体运动

1.代码 1 using System.Collections; 2 using System.Collections.Generic; 3 using UnityEngine; 4 5 public class Player : MonoBehaviour 6 { 7 public float speed = 1; 8 private Rigidbody rd; 9 10 // Start is called before the first frame

Unity3D学习笔记（3）添加刚体组件并实现移动

前言 unity 3d刚体组件（Rigidbody）和添加力到对象使对象移动 一、Rigidbody是什么？ 通常把在外力作用下，物体的形状和大小（尺寸）保持不变，而且内部各部分相对位置保持恒定（没有形变）的理想物理模型称为刚体。刚体是物理引擎中最基本的组件。在物理学中，刚体是一个理想模型。 Unity 3

[振动力学] 使用能量法求质量矩阵的时候需要注意刚体运动分解

使用能量法求质量矩阵的时候，对于杆的动能，我有两种写法 ①求出的质量矩阵没有耦合项，而②有耦合项 显然正确答案只有一个，那就是② 在①中我是把运动分解的基点取在了杆和圆柱体的连接点处，实际上并不可以把基点取在这里 就像这篇论文说的，运动分解的基点只能取质心或者速度瞬心

unity 物理碰撞

一 .意义 在游戏里经常会发生角色碰撞的场景，但是unity模型碰撞没有啥效果，就需要物理引擎。 物理引擎就是在游戏中模拟真实的物理效果。 二.刚体 Rigidbody( 刚体) 刚体组件可使游戏对象在物理系统的控制下运动，任何游戏对象只有添加刚体后，才能看到受重力影响的效果 Mass：质量， 数

视觉SLAM十四讲学习笔记——第三讲 三维空间刚体运动

1.旋转矩阵的正交性         P45下方注解第一条“旋转矩阵的正交性可直接由定义给出”，在查阅众多证明方法之后，我选择一种个人更容易理解的方法。        首先明确：正交矩阵即逆为自身转置的矩阵，即满足，因此要证明旋转矩阵的转置矩和逆矩阵是同一个矩阵。对于转置矩阵较为

【Unity】Unity前端开发（二）物理引擎、刚体、碰撞体、触发器

文章目录 物理引擎碰撞体刚体触发器 物理引擎 碰撞体 刚体 触发器 更多内容请查看总目录【Unity】Unity学习笔记目录整理

Dynamics Module

动力学模块 动态模块是Box2D中最复杂的部分，也是您可能与之互动最多的部分。 “动力学”模块位于“通用”和“碰撞”模块的顶部，因此您现在应该对它们有所了解。 动力学模块包含： fixture class rigid body class contact class joint classes world class listener classes 这些类

unity 数字键的输入及刚体的速度的设置

unity中c#脚本语言中偶尔要判断数字键的输入； Input.GetKeyDown(KeyCode.Keypad1)； Input.GetKeyDown(KeyCode.Keypad2)~Input.GetKeyDown(KeyCode.Keypad9)；为数字键九键的输入按下即为true； 给予刚体各个方向的速度； 首先要给予物体刚体部件Rigidbody； public Rigidbody2D rb; rb为