直观理解的关键在于将四元数写成轴角的形式：q=[cosθ/2,sinθ/2(ex,ey,ez)]，其中e=(ex,ey,ez)为旋转轴，θ为旋转角
不管刚体现在是什么姿态，总存在一个轴，使得刚体绕着这个轴转一个角度后就可以到达另一个指定的姿态，而四元数描述的就是这种转动
https://eater.net/quaternions/video/intro
https://www.zhihu.com/question/23005815
标签：说明,四元,ey,ex,https,ez,刚体
来源： https://www.cnblogs.com/noigel/p/16583907.html