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ROS tf使用
目录发布tf获取tf参考 发布tf 定义一个广播，利用它发布坐标系转换关系话题 static tf::TransformBroadcaster br； 定义存Transform信息: 旋转和平移 tf::Transform transform; 2.1 设置坐标原点 transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) ); setOrigin()函ROS学习（九）——ROS中的坐标管理系统/tf坐标系广播与监听的编程实现
申明：ROS学习参考了古月居老师的Blibli视频，强烈推荐大家看视频学习，本博客仅记录自己的学习经历和心得，欢迎大家一起讨论！ 前言：本讲对应古月老师 ROS入门21讲的第17和18讲，综合性比较强。个人认为难度较大，必须好好啃一下，记录自己的学习过程，内容会逐渐补充！ 1 机器人坐标变换 博主在chapter2 ROS2 概念理解
ROS2 概念理解 节点 节点(Node)： 节点是具有一定功能的模块(如控制机器人手臂电机)。每个节点可通过话题(topic)， 服务(service)， 动作(action)以及参数(parameter)等来发送(publish)与接收(subscribe)数据，从而实现与其他节点的通信，最终实现机器人的某项能力。 下面我们来看下模拟,ROS 第三讲操控小乌龟
小乌龟模拟器是学习ROS基本操作的很好用的工卡具. 使用也非常方便: roscore rosrun turtlesim turtlesim_node 就会弹出类似如下的窗口(小乌龟样子是随机出现的): 使命行操控小乌龟 查看有节点信息(保持刚刚的terminal窗口, 然后再打开一个新的窗口): rosnode list 会显示如下ROS2学习笔记10--使用ros2 bag进行录制和回放数据
概要：这篇主要介绍使用ros2 bag进行录制和回放数据 环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 最后如果没有陈述实操过程中碰到问题的话，则表示该章节都可被本人正常复现． 2.1.10录制和回放数据（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Ros2bag/Recording-And-Playing-Back-Data.htROS2学习笔记7--认识ros2动作actions
概要：这篇主要认识ros2动作actions 环境：ubuntu20.04,ros2-foxy,vscode 2.1.7认识ros2动作actions（原文：https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Understanding-ROS2-Actions.html） >>教程>>认识ros2动作actions 你正阅读的是ros2较老版本(Foxy)，但仍然支持的说明文档．想查看最新版ROS2入门系列：理解ROS 2的动作（action）
目标： 介绍ROS 2中的动作。 背景知识 动作是ROS 2 中用来沟通的类型之一。 他是为长时间运行的任务准备的。 它包括三个部分：目标，反馈以及结果。 动作是在话题和服务的基础上构建的。 它的功能类似于服务，但是动作是可以抢占的，意思是， 你可以在节点运行时，取消动作。 他同时能够提[ros2学习]-CLI Tools - 记录和播放数据
文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ准备Ⅱ 选择一个topicⅢ ros2 bag 记录Ⅳ ros2 bag infoⅤ ros2 bag play④ 总结 ① 背景 ros2 bag是用于记录系统中有关主题发布的数据的命令行工具。它累积在任何数量的主题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以重播数据以重现测ROS中小乌龟调试
调试流程： 1. 首先要打开ROS服务 roscore 2. 打开一个新终端，打开小乌龟 rosrun turtlesim turtlesim_node 3. 打开一个新终端，通过键盘控制小乌龟，这个终端窗口必须置顶才能键盘控制 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 4.发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的ROS学习笔记（1）-ROS指令
ROS kinetic安装：安装 ROS四大要素：节点（node），话题（topic），消息（message），服务（service）。 rosmaster就相当于一个大网管，是所有节点的管理器，ros作为一种分布式的软件框架，而你的主机就是管理者 启动rosmaster：（就相当于进入ros了） 退出就是ctrl+c roscore 启动了rosmaster 有如下信息需