其他分享
首页 > 其他分享> > [ros2学习]-CLI Tools - 记录和播放数据

[ros2学习]-CLI Tools - 记录和播放数据

作者:互联网

文章目录

① 背景

ros2 bag是用于记录系统中有关主题发布的数据的命令行工具。它累积在任何数量的主题上传递的数据,并将其保存在数据库中。然后,您可以重播数据以重现测试和实验的结果。录制主题也是共享您的作品并允许其他人重新创建作品的一种好方法。

② 前提

③ 任务

Ⅰ准备

运行 小乌龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

创建路径

mkdir bag_files

Ⅱ 选择一个topic

我们选择/turtle1/cmd_vel

Ⅲ ros2 bag 记录

命令:

ros2 bag record <topic_name>

多个主题

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

例子

cd cd bag_files
ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

在这里插入图片描述

Ⅳ ros2 bag info

ros2 bag info <bag_file_name>

在这里插入图片描述

Ⅴ ros2 bag play

命令

ros2 bag play rosbag2_2020_04_02-19_19_47

在这里插入图片描述

④ 总结

bag 重要的很

标签:turtle1,CLI,cmd,bag,vel,Tools,turtlesim,ros2
来源: https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/105277611