ROS tf使用

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发布tf

1. 定义一个广播，利用它发布坐标系转换关系话题

static tf::TransformBroadcaster br；

2. 定义存Transform信息: 旋转和平移

tf::Transform transform;

2.1 设置坐标原点

transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );

setOrigin()函数的参数类型需要为tf::Vector3类型
假设是要发布一个子坐标系为”turtle1”父坐标系为“world”，那么其中(msg->x,msg->y,0.0)是指“turtle1”的坐标原点在“world”坐标系下的坐标。

2.2 设置四元数

 // 根据 欧拉角设置
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
//根据四元数设置
transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) ); 

setRPY()函数的参数为”turtle1”在“world”坐标系下的roll(绕X轴)，pitch(绕Y轴)，yaw(绕Z轴);为了确保转换正确强烈建议，在转换完后，运行下程序，打开rviz下使用确认下转换是否正确.

3. 将变换广播出去

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));

1. transform:存储变换关系的变量；
2. ros::Time::now():广播tf使的时间戳；
3. “world”:父坐标系的名字；turtle_name:子坐标系的名字

总结一下，假设你在机器人上应用，如果你知道机器人的位置x,y,z,与三个旋转角roll,pitch,yaw就可以广播一个tf了

获取tf

通过监听tf，我们可以避免繁琐的旋转矩阵的计算，而直接获取我们需要的相关信息。
在监听中我最常用两个函数：

lookupTransform（）；
transformPoint（）；

参考

tf 使用

标签：turtle1,transform,msg,使用,tf,world,ROS,坐标系
来源： https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/16166845.html