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PX4从放弃到精通（八）：位置控制代码解析

文章目录前言一、位置控制二、速度控制三、加速度控制前言一个人可以走的更快，一群人才能走的更远，交流学习加qq:2096723956 更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy 分享知识，传递正能量．如有疏漏或不当之处，恳请指出代码版本：PX4 1.11.3 代码位置一、位置控

[云讷科技] Kerloud PX4飞控的EKF2程序导航

一、介绍 EKF拓展卡尔曼滤波器是px4开源飞控框架采用的核心状态估计方法，EKF2是px4飞控中的对应的软件模块，可以支持各类传感器信号，包括IMU，磁感计，激光测距仪，气压计，激光定位和视觉定位的数据等。本文以Kerloud飞控支持的px4软件版本为例，系统地介绍下EKF的程序流程，Kerloud飞控是

21.11.2-7mission接json参数,gazebo改坐标,测udp丢包率

mission接受json 见代码 gazebo改坐标终端 k@ubuntu:~/PX4/PX4-Autopilot$ 先执行: export PX4_HOME_LAT=39.141985431 export PX4_HOME_LON=121.141985431 export PX4_HOME_ALT=20 再 ./Tools/gazebo_sitl_multiple_run.sh -m iris -n 4 px4 的丢包率在./Tools/gazebo_

[Pixhawk/PX4]开发环境搭建(Ubuntu 18.04)和问题总结

主要记录了PX4环境在Ubuntu 18.04下的搭建过程和问题总结。由于gazebo在ros安装中一般会包括，所以gazebo安装没有介绍。一、基础资源下载这是我第一次接触ubuntu系统的安装，所以可能有些步骤有错误或者多余，敬请批评指正。 1.下载安装脚本ubuntu.sh和requeirements.txt，不太懂这

PX4在GAZEBO仿真中加载iris模型问题

目录 1. PX4启动仿真的launch系列文件1.1 单个launch文件解读1.2 对iris模型添加相机1.3 ~/.bashrc环境变量问题 2. 一些Bug2.1 我的台式机无法加载模型2.1.1 若使用`v1.9.2版本`2.1.2 若使用`v1.12.3版本` 2.2 gazebo无法打开 1. PX4启动仿真的launch系列文件 1.1 单

Ubuntu20.04配置PX4环境启动或编译jmavsim 出现的错误及解决办法

错误1：ant命令未找到解决办法：安装ant打开终端输入： sudo apt install ant 错误2：安装了ant后依然无法启动和编译出现下面错误Caused by: java.lang.UnsatisfiedLinkError: Can't load library: /usr/lib/jvm/java-11-openjdk-amd64/lib/libawt_xawt.so 解决办法：愿因20.04的

使用PX4生成无人机模型只有一个模型有响应的问题

如题，使用single_vehicle_spawn_sdf.launch生成三个无人机但是只有一个无人机有相应，而且命名控制的是1号无人机，而响应的可能是2号或者3号。使用single_vehicle_spawn.launch生成模型时则能正常响应。对比了single_vehicle_spawn_sdf.launch和single_vehicle_spawn.launch 发现

ROS学习笔记之——PX4位置环PID控制

之前博客《ROS学习笔记之——基于QGC的PX4在线仿真调PID》已经学习了如何在仿真环境下，调节PID位置环与姿态环。本博文细细的看一下PX4位置环PID调节如下图所示参考资料

关于rcS文件的UDP端口

可见仿真的时候PX4和gazebo之间的通信是两个进程通过UDP 端口通信，自己写过UDP通信之后这就好理解了。没有自己弄个TCP UDP通信的这一时半会可能就不好理解。我土腥气地面站连飞控，是地面站端填IP，地面站端应该是客户端主动发起连接，飞控这边是服务端，等待连，那么写和地面站的UD

[PX4笔记]参数设置

本笔记内容基于v1.8.2固件，基于px4官方文档中章节参数设置。 0. 命令行使用 PX4控制台(NSH)提供了param命令，可以用该命令来实现参数设置、读取、保存、导出和导入。 1. 获得和设置参数使用param show命令可以获得系统的全部参数并且可以使用通配符搜索例如： param shwo RC_MAP_A*

弄PX4的开发环境搭建都涉及到交叉编译了，这可是当初学系统移植里面的词啊

弄PX4的开发环境搭建都涉及到交叉编译了，这可是当初学系统移植里面的词啊拍自《一本书看懂多旋翼无人机》

【无人机开发者们】PX4 相关开发者(中文)以及其博客和文章推荐

PX4/Pixhawk - 编译环境搭建

最近在学习px4的二次开发，发现网上的环境搭建教程五花八门，大多复杂，重重踩坑之后，发现还是官方的教程好使，总结如下：环境准备采用vmware虚拟机搭建环境系统是ubuntu18.04需要会一些简单的linux指令采用虚拟机的好处是移植和复用方便，不行就重来，不用担心原环境的影响和把自己的li

2021-06-06

基于PX4的无人机gazebo环境搭建 1、PX4编译 2、需要提供的是.world文件和可以启动它的launch文件，.world文件是一些model组成的，这个model可以通过gazebo里面提供的基础模型然后Building一个自己的模型，会生成sdf和config文件。编译好px4后把world，和model文件放到px4里，然后把lau

PX4实践中遇到的问题总结（持续更新中！！！！）

PX4实践中遇到的问题总结（持续更新中！！） 1. 解锁的时候各种传感器报错 1. 解锁的时候各种传感器报错解决方法如果是处于调试阶段，并不是要进行飞行实验，可以：取消检测GPS，修改参数 COM_ARM_WO_GPS加速度/磁罗盘计报错，修改参数 COM_ARM_IMU_ACC/COM_ARM_IMU_GYR两个磁罗盘相对

树莓派ubuntu mate系统连接PX4并通过UDP连接至QGC地面站

前提条件：树莓派安装了ubuntu mate 20.04系统ubuntu mate已经安装好ros(这里是noetic版本)系统，Mavros安装好QGC地面站的PCUSB数据线（确定能传输数据）进入正题 QGC设置相关参数 PC端QGC连接PX4，进入Parameters,找到Standard下面的MAVLINK，MAV_1_CONFIG初始为Disable，不会出现MAV_

Gazebo&QGroundControl（QGC）多机仿真问题解答

使用PX4飞控首先平台配置，使用语雀进行配置，会出现一些错误但是大部分可以解决（科学上网会减少很多麻烦）。平台配置（语雀）：https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/basic_config_1.11 问题一在第一步（步骤一）配置时，如果报错pyulog…，可以先执行没有pyulog这个词的这句话（也就是删

PX4官方动态 | Dronecode和会员们共同打造新型开源无人机

通过上周更新的内容，大家应该认识到开放标准这一新名词。开源生态模式的应用是无人机取得巨大进展的主要元素之一。太多优秀的开发者，由于一直在封闭式研究，在所擅长的领域表现得极为出色但却常被困扰在某一些不熟悉领域里，对于他们，想要达到目标就需要从一个完全陌生的地方从头进行

PX4官方动态 | 2021年开发者峰会发布

很高兴的告诉各位，PX4官方将于2021年9月14日至15日举行线上PX4发展峰会2021！PX4开发者峰会是围绕软件开发人员，硬件工程师，系统集成商和学术界举办的，旨在促进PX4的技术生态。而PX4开发者峰会2021将是一次全面的虚拟体验，会在峰会构成上做出许多改进；包括在这两天中为技术社区提供大量

PX4官方文档里有说PX4 Docker容器

PX4官方文档里有说PX4 Docker容器 http://docs.px4.io/master/zh/test_and_ci/docker.html PX4 Docker 容器 Docker 容器被提供用于完整的 PX4 开发工具链，包括基于 NuttX 和 Linux 的硬件，Gazebo Simulation 和 ROS。本主题说明如何使用 available docker containers 访

《搜索专题练习-题解》

A: bfs搜索即可，每次都对当前的数字进行所有的变换，然后记录一下状态有没有出现过，第一次遇到那个数字一定是时间最小的。这里我的写法多次一举写了个小顶堆的bfs。 #include<bits/stdc++.h> using namespace std; typedef long long LL; typedef pair<int,int> pii; const int N

PX4_jmavsim仿真之问题解决篇

1.安装鼠标，键盘同步软件Synergy而导致在linux中删去了部分ros包。2. 尝试使用mavsdk与PX4进行通信需要一个仿真环境。于是尝试采用PX4自带的仿真环境jmavsim。遇到的问题： Inconsistency detected by ld.so: dl-lookup.c: 111: check_match: Assertionversion->filename == N

PX4飞行模式简单对比梳理

本文转自：PX4飞行模式简单对比梳理（阿木实验室技术博客）

PX4 offboard模式能接收的mavros指令

px4 offboard模式下可以接收上位机发送来的setpoint值，可以利用ROS包mavros来发送这些setpoint（期望值）。 ps: 如果只是要用上位机发送消息来切换px4模式、解锁等，不需要切换到offboard模式，因为上位机也是利用mavlink给px4发送这些指令，和地面站发送指令是一样的。本文暂时只讨论mav

技术分享 | P450-详解室内外指点飞行来啦

原理说明 PX4飞控控制系统图定点飞行就是由传感器（T265/GPS）获得当前位置数据，并且把当前位置作为期望位置，即可实现定点飞行，此时飞控处于position模式。指点飞行为在定点飞行基础上，由板载计算机发送期望位置给飞控，飞控由此期望位置和由传感器（T265/GPS）得到的的当前位置实现位