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基于模型预测控制(自带的mpc模块)和最优控制理论的Carsim与Matlab/simulink联合仿真

基于模型预测控制(自带的mpc模块)和最优控制理论的Carsim与Matlab/simulink联合仿真实现汽车主动避撞和跟车功能(acc自适应巡航),包含simulink模型(其中有车辆逆纵向动力学模型、逆发动机模型、切换控制逻辑等),Carsim模型,资料。 (最好用Carsim2016版本及以上版本,模型不是很难,适合新手初步

初识MPC

MPC调研报告 ​ 这是一篇关于MPC的调研报告,主要介绍了我对MPC领域的一些基础认识。全文按照这样的方式组织:第一节我介绍了什么是MPC以及MPC的起源;第二节介绍了MPC领域常用的一些符号和安全定义;第三节描述了基础的MPC协议包括GC,GMW,BGW,GESS和OT协议,主要介绍了协议的执行过程;第四

升级make,安装gmp,安装mpfr,mpc

一、预安装gcc,c++ $ yum install -y gcc gcc-c++ 把源码包上传到/usr/local/software目录 二、更新make 1. 下载make最新安装包 #到 http://ftp.gnu.org/pub/gnu/make/ 查找最新安装包 wget http://ftp.gnu.org/pub/gnu/make/make-4.3.tar.gz 2. 解压配置 tar -zxvf make-4.

SAP SEGW 事物码里的 ABAP 类型和 EDM 类型映射的一个具体例子

本文的示例主要关注 Edm属性的 ABAP Datetime 处理逻辑。Datetime 只是在映射ABAP 类型和 EDM 类型时可能出现不一致的例子之一。 对于 Edm.Datetime 属性,在后端,ABAP 字段可以表示为一个简单的日期或时间戳,可以带有也可以不带有小数秒。 因此,在 Service Builder 中对于一个EDM.Dat

数据科学随笔220412

这是我在学习和工作中所看到的,觉得有意思也很有用的内容的合集 快一年半没有说中文了,遣词造句难免有些生疏,但愿以后中文水平恢复了不要想打自己   NIPS 2018 上 MPC solver,用于在强化学习模型中的控制辅助。 Specifically, we differentiate through MPC by using the KKT condit

MPC优化问题求解的推导

 参考论文为《A Predictive Controller for Autonomous Vehicle Path Tracking》。假设我们要求解的代价函数\(J\)为: \[J=X'QX+U'RU\:(1) \]其中,\(X\)为未来\(N_p\)次的状态预测序列,\(U\)为未来\(N_u\)次的控制序列,亦即表示如下: \[X=\left[\begin{matrix}x(k+1|k)\\x(k+1|k)\\\vd

MPC模型预测控制及在Matlab中实现函数定义

基于b站DR_CAN老师的MPC控制视频【MPC模型预测控制器】4_数学建模推导--Matlab代码详解_哔哩哔哩_bilibili的学习分享如下: 一、研究目的         在约束条件(物理限制)下达到最优的系统表现。         1.对于单输入单输出(SISO)系统:                    

模型预测控制算法(MPC算法)底层逻辑

MPC算法的基本原理: MPC 的基本原理可以分为三个步骤:预测模型、滚动优化、反馈校正 (1)预测模型 :根据历史信息 X(k)、当前输入 u(k) 来预测未来输出Y(k+1)~Y(k+Np) (2)滚动优化 :局部优化+在线滚动 局部优化:不是采用一个不变的全局优化目标,而是采用滚动式的有限时域优化策略;在每一个

【MPC的前身方法二】(5.3)动力学模型+反馈控制+齐次线性方程AX=B求解反作用力方法

系列文章目录 提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录 系列文章目录前言一、建立单刚体动力学模型(近似抽象模型)二、建立单刚体模型的运动方程AX=B(躯干平衡控制器模型)三、使用反馈控制律计算期望的躯干质心加速度和角加

到底什么是模型预测控制MPC(一)

1. 为什么使用MPC控制         在浏览文章的时候,很多文章都是基于MPC来做的。那么究竟什么是模型预测呢? 模型预测也可以说是一种我们熟悉的反馈控制算法,其目的就是预测出未来的输出。以一个生活中的例子引入:            在我们驾驶汽车的时候,驾驶的目的就是让汽

到底什么是模型预测控制MPC(二)

        在实际的系统中,并不是所有的系统都是线性系统,也存在着大量的非线性系统。那么如何处理非线性系统,将是我们本篇文章需要考虑的问题。 4. 线性系统与非线性系统 1. 线性系统                  如果我们有线性系统,线性约束,以及一个二次成本函数,那么我们就

MPC跟踪控制

MPC跟踪控制 理论 关于移动机器人MPC跟踪控制的模型推导可参考这位博主的推导,写得非常详细。 这篇是控制控制量的增量的推导过程。 这篇是控制控制量的推导过程。 实践 关于MATLAB使用与OSQP库使用可参考这位博主的博客,OSQP库的使用写得简洁明了。 这个是OSQP库中给的MPC转二

iOS Unity 项目解析

本文旨在记录Unity 导出的iOS 项目笔记,另带接入SDK的终极方案,顺带对比Android 项目 1蓝色的目录 Data 这个就是项目的数据,每个项目不一样也就是这个目录不一样,是不是可以把这个目录删掉, 把新倒出项目Data 拷贝过来就完成项目到处。 2Images.xcassets 这个就是图片目录类似 Android

模型预测控制(MPC)解析八:二次规划的数值解

本文为阅读笔记,仅供学习交流使用!!! 由于这本身就是一个研究领域,因此需要付出相当大的努力才能完全理解相关的理论和算法。MPC所需的二次规划数值解通常被认为是MPC应用中的一个障碍。然而,我们可以做的是理解二次规划的本质,这样就可以生成所需的基本计算程序。这样做的好处是,如

kail 安装 RsaCtfTool

1.安装RsaCtfTool 命令: git clone https://github.com/Ganapati/RsaCtfTool.git 安装好以后进入RsaCtfTool目录下 2.安装相应环境 RsaCtfTool.py运行需要安装一些库,都在requirements.txt中,PyCrypto GMPY2 SymPy requests这四个库,但是想要安装gmpy2这个库还需要一些相应的环

MIT四足机器狗MPC算法学习笔记

暑假去机器人相关单位实习,学习运动控制相关内容。现学现卖,磨出了一篇学习笔记。由于非相关专业,估计会有不少错误,欢迎批评指正!

gcc升级高版本-(shell3)

安装依赖  镜像http://mirror.hust.edu.cn  安装gmp wegt http://mirror.hust.edu.cn/gnu/gmp/gmp-5.0.0.tar.gz tar -zxvf gmp-5.0.0.tar.gz cd gmp-5.0.0 ./configure -prefix=/usr/local/gmp-5.0.0 make -j4 && make install  安装mpfr wget http://mirror.hust.edu.c

leetcode423. 从英文中重建数字

https://leetcode-cn.com/problems/reconstruct-original-digits-from-english/ class Solution { public:     string originalDigits(string s) {         string ret;         unordered_map<char,int> mpC;         for(int i=0;i<s.si

linux 安装GCC6和glibc2.9

1.安装GCC6 先安装gmp,mpfr,mpc三个包 安装gmp包: wget https://gmplib.org/download/gmp/gmp-6.1.2.tar.xz tar xvf gmp-6.1.2.tar.xz cd gmp-6.1.2 ./configure –prefix=/usr/local/gmp make && make install 安装mpfr包: wget https://www.mpfr.org/mpfr-current/mpfr-4.1.0.

【隐私计算笔谈】MPC系列专题(十):安全多方计算下的集合运算

【隐私计算笔谈】MPC系列专题(十):安全多方计算下的集合运算 作者 | 胡震恺 崔泓睿 郁昱 文章目录 【隐私计算笔谈】MPC系列专题(十):安全多方计算下的集合运算集合运算隐私保护集合交 推荐阅读【隐私计算笔谈】MPC系列专题(一):安全多方计算应用场景一览【隐私计算笔谈】MPC系列专

boost::multiprecision模块实现MPC后端对多精度复数的使用的测试程序

  boost::multiprecision模块实现MPC后端对多精度复数的使用的测试程序 实现功能 C++实现代码   实现功能 boost::multiprecision模块实现MPC后端对多精度复数的使用的测试程序 C++实现代码 #include <iostream> #include <complex> #include <boost/multiprecision/mpc.hpp>

多点约束MPC-nastran

MPC定义: 定义:一个自由度的运动取决于其它 (至少一个) 自由度的运动: 1.线性关系 2.一个 (1) 从 自由度 3.“n” 个 主 自由度 (n >= 1) MPC定义    其中系数ai是比例系数,ui是个自由度的位移;在nastran中1-3自由度的位移单位是mm;4-6自由度的位移单位是弧度; 弧度换成角度的公

模型预测控制 MPC QP Solver

模型预测控制器QP求解器将线性MPC优化问题转化为一般形式的QP问题   X是解向量。H是Hessian矩阵。当预测模型和调优权重在运行时不发生变化时,这个矩阵是常数。A是一个线性约束系数矩阵。当您的预测模型在运行时不改变时,这个矩阵是常数。B和f是向量。 在每个控制间隔开始时,控制

自己手动编译mpc-hc播放器

Part A: 准备Visual Studio开发环境 -------Visual Studio 2019 (or 2017) 1.安装 Visual Studio. 至少包括以下组件: C++ core features IntelliCodeWindows Universal C RuntimeWindows Universal CRT SDKC++ build tools (x86 & x64)C++ ATLC++ MFC Windows 10 SDK (10.

self_drive car_学习笔记--第11课:控制理论

前言:这节课,主要介绍了无人车里面基本控制理论,然后介绍常用基本级控制器PID,也介绍以下进阶版本控制器,最后介绍一下matlab里面的控制工具箱。很菜现在,有些理解错误地方,还望大大们不吝赐教。觉得写得还行,麻烦赏个赞哈。好了,不瞎扯了,开始主题。 概要 1控制理论基础 2 PID控制器 3