MPC跟踪控制

理论

关于移动机器人MPC跟踪控制的模型推导可参考这位博主的推导，写得非常详细。
这篇是控制控制量的增量的推导过程。

这篇是控制控制量的推导过程。

实践

关于MATLAB使用与OSQP库使用可参考这位博主的博客，OSQP库的使用写得简洁明了。

这个是OSQP库中给的MPC转二次规划的例子，没理解前面部分的内容，这个例子的内容大概率是理解不了的。如果你能一下看懂这个例子里面代码为什么这么写，你数学应该极好了。

再推荐结合这篇博客，更能加速理解，OSQP例子中 A c A_c Ac​矩阵为什么这么写。每个函数所代表的意思，以及最后的结果是取哪写部分。
另外，涉及Eigen子矩阵的块操作可以参考这篇博客。

标签：控制,MPC,推导,这篇,例子,OSQP,跟踪
来源： https://blog.csdn.net/weixin_44423355/article/details/121283368