Vector3d

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CAD二次开发学习笔记（2）

CAD二次开发学习笔记（2）三点法画圆的预备知识（点径法和两点法相对比较简单，不作详述）：思路：已知三个点：p1点p2点p3点求出两个向量v1(p1-p2),v2(p2-p3); 上述两个向量叉乘，得到圆所在平面的法向量n=v1×v2；上述两个向量分别和n叉乘，得到两条直径的方向向量n1=v1×n,n2=v2×n;

2022-2-22 rbdl 浮动基座正运动学计算姿态变换

vrep里的姿态表示欧拉角规则右手规则规则！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！ eigen 库函数matrix3d.eularangle 四元数转旋转矩阵后转欧拉角可能两个解 eularangle(0,1,2) 左手规则旋转！！！！！！！！！！！！！！！四元数转欧拉角2π内 eigen库旋转的变换左手变换转右手变换旋转矩阵的转置的意义手推的正运动学姿态变换： * forwa

C++ Eigen 库的使用

#include "ros/ros.h" #include<Eigen/Core> #include<Eigen/Geometry> // using namespace std; https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.html https://blog.csdn.net/u011092188/article/details/77430988/ // using namespace Eigen; double m

SLAM学习笔记——结合pangolin和eigen可视化

pangolin是一个基于opengl开发的图形库，可以在linux上运行。可以使用eigen和pangolin自己写一个程序展示运行轨迹和坐标变换，比起rviz+tf的拓展性更高。下面是注释的很详细的代码，main里面生成了一个椭圆的轨迹 code: #include"ros/ros.h" #include"Eigen/Core" #include"Eigen/

激光SLAM5-NDT方法

1.1 基于优化的方法(Optimization-based Method) 理论部分：参考代码： /** * @brief ComputeCompleteHessianAndb * 计算H*dx = b中的H和b * @param map * @param now_pose * @param laser_pts * @param H * @param b */ void ComputeHessianAndb(map_t* map, Eige

Eigen：向量之间的夹角和距离

求一点到原点的距离 Vector3d v(x,y,z); double dis1= v.norm(); // 等于 sqrt(x^2+y^2) , 即距离 double dis2 = v.squaredNorm(); // (x^2+y^2) 求两点之间的距离 d v1(x1,y1,z1); Vector3d v2(x2,y2,z2); double dis = (v1-v2).norm(); 两个向量之间的

AutoCAD.NET：矩阵和变换–矩阵信息

[CommandMethod("Matrix_PrintOut")] public static void Matrix_PrintOut() { Editor ed = MgdAcApplication.DocumentManager.MdiActiveDocument.Editor; Database db = HostApplicationServices.WorkingDatabase; try { Matrix3d identi

AutoCAD.Net/C#.Net QQ群:193522571 绘制椭圆及椭圆弧

这个椭圆好坑。 /// <summary> /// 绘制椭圆及椭圆弧，注意当dX>dY时以X轴正方向为起始角，当dX<dY时以Y轴正方向为起始角 /// </summary> /// <param name="db"></param> /// <param name="pt">椭圆中心点</param>

【不务正业】太空工程师自动导航v1.0 beta

//By dudujerry//2021.4.17//自动导航 v1.0 beta Vector3D TARGET = new Vector3D(158267.95,-25453.61,-60794.93); List<IMyThrust> _thrusts = new List<IMyThrust>(); List<IMyShipController> _shipControls = new List<IMyShipController>(); List

光线追踪算法

1.三维点 Point3D类 using System; using System.Collections.Generic; using System.Linq; using System.Text; using System.Threading.Tasks; namespace WindowsFormsApp1 { class Point3d { private double _x; private double _y; private

旋转坐标系

'Origin on WCS point: 0,0,6150 'Rotation of the Zaxis: -90 degrees 'Rotation of the Yaxis: 6 degrees 'Rotation of the Xaxis: 35 degrees 'Rotation of the Yaxis: -9- degrees Dim UCS

欧拉角表示的旋转相乘计算

在Eigen中用欧拉角表示旋转时，单次旋转多个角度和多次旋转单个角度的结果是不同的。具体试验如下：在VS2017中用Eigen分别初始化两个欧拉角旋转：第一个：欧拉角旋转为（M_PI / 2, 0, M_PI / 4） Eigen::Vector3d rotation_eulerAngle1(M_PI / 2, 0, M_PI / 4); // 欧拉角 ZYX Eigen

直线段-两点线性插值及可视化

已知直线段AB，线性插值求插值点C的公式为：C = A*（1.0 - t） + B* t，下面是用QPainter可视化 GrphWidget.h #ifndef GRPHWIDGET_H#define GRPHWIDGET_H#include <QWidget>#include "ui_grphwidget.h"class GrphWidget : public QWidget{ Q_OBJECTpublic: GrphWidget(QWi