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(笔记)（5）AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)

粒子滤波器这部分内容涉及到的理论和数据结构比较多，我们分好几讲来介绍。这一讲的内容是对pf文件夹的简要分析，蒙特卡罗定位在pf中的代码具体实现，KLD采样算法的理论介绍以及它在pf中的代码具体实现。 1.pf文件夹头文件简要分析说到AMCL包下的pf文件夹，它其实就是由这几部分组成

(笔记)（6）AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(二)

World Cup

Problem StatementA sport event is held in June of every year whose remainder when divided by $4$ is $2$. Suppose that it is now January of the year $Y$. In what year will this sport event be held next time? Constraints $2000 \leq Y \leq 3000$ $Y$ is

B - Triangle (Easier)

Problem StatementYou are given a simple undirected graph with $N$ vertices and $M$ edges. The vertices are numbered $1, \dots, N$, and the $i$-th $(1 \leq i \leq M)$ edge connects Vertex $U_i$ and Vertex $V_i$. Find the number of tuples of integers $a

*ABC 236 D - Dance（dfs）

https://atcoder.jp/contests/abc236/tasks/abc236_d 题意：两个两个组队，开心值异或，求最大开心值。注意这句话： If Person i and Person j pair up, where i is smaller than j。 Sample Input 1 2 4 0 1 5 3 2 Sample Output 1 6 Sample Input 2 1 5 Sample Output 2 5

ABC 235 D - Multiply and Rotate（bfs）

https://atcoder.jp/contests/abc235/tasks/abc235_d 题目大意：给定一个数字x作为倍数，给定一个要从1变成的目标数字n。有两种操作：第一种是每次都可以*x；第二种是在当前>10并且最后一位不为0的情况下，把数字的最后一位提前到第一位来形成一个新的数字。问我们从1变成n的最小操作

Intersection

Problem StatementWe have a number line. Takahashi painted some parts of this line, as follows: First, he painted the part from $X=L_1$ to $X=R_1$ red. Next, he painted the part from $X=L_2$ to $X=R_2$ blue. Find the length of the part of the line painte

Linux多节点部署KubeSphere

官网参考 1.使用KubeKey创建集群(master节点) #下载KubeKey export KKZONE=cn curl -sfL https://get-kk.kubesphere.io | VERSION=v2.2.1 sh - chmod +x kk #创建集群配置文件(执行后产生config-sample.yaml) ./kk create config --with-kubernetes v1.22.10 --with-kubesphere v

Eclipse 新建 Maven项目太慢了

免费的maven的archetype-catalog.xml文件下载 http://repo1.maven.org/maven2/archetype-catalog.xml 链接：https://pan.baidu.com/s/1HaBh-Xiq2BnxIvZYJZl_xA 提取码：0lnx hwenlong提供的9.5M版本链接：https://pan.baidu.com/s/1zeOE_bSzRb330pothxth6Q 提取码：trug 配置本地catalog

Qt 解决报错 This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin

解决 Qt5 报错 This application failed to start because it could not find or load the Qt platform pluginQT为了简化生成发布版本，特别提供了工具 "windeplayqt.exe"，这个工具在 "...\Qt\msvc2017_64\bin"的目录下，通过该命令，可以解决上述错误。打开控制台窗口设置搜索路径以

ACM 数据读取

C++ 中数据读取 C++ 输入过程中，是把输入加载到缓冲区中，然后对缓冲区中的字符进行读取。cin、cin.get()、 cin.getline()、geline() 四个函数虽然都能进行数据读取，但是它们对缓冲区内数据的处理方法是不同的。下面会介绍它们之间的区别。 cin 结束条件：[enter] , [space] , [tab] 处

Constructive Proof of Lovasz Local Lemma

LLL 证明 Lovasz-Local lemma: 有一堆事件，每个事件有标号 $X_i$。如果对任意 $i$, 记 $V_i$ 满足： $i$ 与除 $V_i$ 外事件完全独立，且 $P(A_i) \le X_i \prod_{j\in V_i} (1-x_j)$, 则有至少 $\prod (1-X_i)$ 的概率所有事件均不发生。证明：对每个集合 $A$ 和 \(a\n

研发工程师L1Python学习

汉诺塔 Description 有三个立柱A、B、C。A柱上穿有大小不等的圆盘N个，较大的圆盘在下，较小的圆盘在上。要求把A柱上的圆盘全部移到C柱上，保持大盘在下、小盘在上的规律（可借助B柱）。每次移动只能把一个柱子最上面的圆盘移到另一个柱子的最上面。请输出移动过程。 Input 输入描述：输入一

Bam文件位点深度统计

Bam文件位点深度统计本文作者：Sunny-King 发布时间：2022-08-02 15:51:05 星期二本文链接：https://www.cnblogs.com/Sunny-King/p/Bioinformatics-Bam_depth.html 一、samtools depth samtools depth -aa -b test.bed test.bam [--reference reference.fa] 二、pileup 三、

ABC 263.D - Left Right Operation（思维）

https://atcoder.jp/contests/abc263/tasks/abc263_d 给我们一个长度为n的序列只需执行一次以下连续操作: 选择一个整数x，将前x个数全部换成L 选择一个整数y，将后y个数全部换成R 问我们能得到的最小总和是多少？ Sample Input 1 5 4 3 5 5 0 6 3 Sample Output 1 14 Sample Inp

JavaWeb-阶段性项目1：最简单的后台库存管理系统

写项目前的文件目录 <html xmlns:th="http://www.thymeleaf.org"> <head> <title> sample </title> <meta charset="UTF-8"> <link rel="stylesheet" href="imgs/css/index.css">

PG mvcc sample case

mydb=# select * from car; id | name ----+------ 1 | aa 2 | bb 3 | cc 4 | ddd(4 rows)Time: 0.592 msmydb=# select *,ctid,xmin,xmax from car; id | name | ctid | xmin | xmax ----+------+--------+------+------ 1 | aa | (0,41) | 1162 | 0 2 | bb |

numpy.random.sample()

numpy.random.sample()，返回指定size的数组，并在半开间隔中将其填充为随机浮点数[0.0, 1.0)。用法：numpy.random.sample(size=None) 参数：size:[int或int元组，可选]输出形状。如果给定的形状是例如(m，n，k)，则绘制m * n * k个样本。默认值为无，在这种情况下，将返回单个值。返回：间隔中的随

java中的批量导入，批量更新数据

批量插入数据，提高效率 Dao层 int insertBatch(List<HealthImport> list); 　 xml文件 <insert id="insertBatch" parameterType="java.util.List" > insert into health_import (answer_id, sample_num, `name`, sex, age, select_goal

【C基础】练习

01 Description 这是一道开启编程之路的入门题，要求是请输出 hello world Input 不需要输入 Output hello world Sample Input 1 　　Sample Output 1 不需要　　　　　　hello world #include <stdio.h> int main() { printf("hello world"); return 0; } 02 Descr

脚手架工作原理

脚手架工作原理脚手架工具就是在启动它之后自动询问一些预设的问题，然后将回答的结果结合一些模板文件生成一个项目的结构。通过 node.js 开发一个小型的脚手架工具脚手架工具就是一个cli应用，创建脚手架工具就是创建一个cli的应用。脚手架的工作过程通过命令行交互询问用户问

python with as的用法

With语句是什么？有一些任务，可能事先需要设置，事后做清理工作。对于这种场景，Python的with语句提供了一种非常方便的处理方式。一个很好的例子是文件处理，你需要获取一个文件句柄，从文件中读取数据，然后关闭文件句柄。如果不用with语句，代码如下： file = open("/tmp/foo.txt") data = fi

oracle 19c 升级job 没有同步的解决办法

########sample 2 APPLIES TO:Oracle Database - Standard Edition - Version 12.2.0.1 and laterInformation in this document applies to any platform.SYMPTOMSStatspack schema import in 19C failing with following error:IMP-00017: following statement failed wit

1041 Be Unique （20分）

Being unique is so important to people on Mars that even their lottery is designed in a unique way. The rule of winning is simple: one bets on a number chosen from [1,104]. The first one who bets on a unique number wins. For example, if there are 7 people

AtCoder Beginner Contest 259

AtCoder Beginner Contest 259 https://atcoder.jp/contests/abc259 先把D放这里，其他的明天补上来 D - Circumferences 题源：abc259_d 人生中第一次做出D题于是就来发题解了题目描述给定n个圆（圆心坐标和半径r）,以及起点和终点的坐标(这两点必在某个圆上)。已知点可以沿着圆的边