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yolov5训练KITTI数据集以及KITTI数据集划分详解（下）
前言 本文章是基于KITTI数据集训练yolov5，朋友们可以完全按照我的步骤来划分数据集（严格按照我列出的目录结构就不会出任何问题），从而在KITTI成功训练yolov5。如果严格按照我的目录结构来进行的话，大家无需修改代码中任何一句话。 本章内容基于yolov5训练KITTI数据集以及KITTI数据Kitti数据集中calib.txt文件的含义
P0: 7.188560000000e+02 0.000000000000e+00 6.071928000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 7.188560000000e+02 1.852157000000e+02 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 0.000000000000e+00 1.000000000000e+00 0.000000000000e+00 P1: 7.188560000000e+02deep3dbox读书笔记
因为项目要用到3D目标检测，所以拜读了这篇经典的纯单目视觉的3D检测论文。 该篇论文发表于2017年，影响很大，百度阿波罗引用过，许多文章都是以他为基础开展的。不过，以现在的眼光来看，有不少缺点，但仍然不妨碍咱们体会他的精髓。 1.预备工作 阅读该篇读书笔记前，我建议先看一看这篇博主的文使用PCL库将KITTI数据集可视化
PCL点云可视化 KITTI数据集浅析KITTI数据集简介KITTI基本结构CalibVelodyne 标签数据解析 点云数据可视化创建点云对象创建视窗对象添加点云到视窗相机参数的设置保持窗口打开 3D标签数据可视化先定义一个标签结构体读取label，写入成员变量坐标转换矩形框绘制 KITTI数据「3D Object Detection」Lidar Part : First Taste
Lidar Point Clouds KITTI dataset KITTI是一个自动驾驶感知模块的作为标准基准的多模态数据集，涉及的感知任务包括基于图像的单眼和立体深度估计，光流（optical flow，详见），语义和实例分割，2d和3d检测。 KITTI是一个带标签的3d场景数据集，这些3d数据由两个相机和一个64线的激光雷达组使用CSF对kitti的点云数据过滤出地面点云，结合PCL使用，C++实现
文章目录 前言一、代码二、相关配置1.配置CSF工程2.配置自己的工程 分割效果 前言 环境：win10+vs2019 使用CSF进行地面点云滤波，使用了PCL库读取显示点云，CSF算法使用github开源代码，自己编译生成CSF.lib。 https://github.com/jianboqi/CSF 测试所用pcd点云文件审核后发ROS1结合自动驾驶数据集Kitti开发教程(一)Kitti资料介绍和可视化
注意： 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 ubuntu版本：20.04 webots版本：2021a ros版本：noetic 前言 自动驾驶是我的一个非常有意思的研究方向，我会在以后的时间里更新有关自动驾驶方向的知识。而这系列教程通过ROS和KITTI数据集实现一个自动驾驶使用wget下载KITTI数据集
使用wget下载KITTI数据集 SemanticKITTI官网 KITTI数据集的官网下载页为http://semantic-kitti.org/dataset.html#download。 我们需要下载KITTIes Odometry Benchmark Velodyne point clouds, KITTI Odometry Benchmark calibration data, SemanticKITTI label data这三个3D目标检测论文方法汇总 【2021部分持续更新中~】
Automanous-3D-detection-methods 版权注释 该项目地址为：https://github.com/LittleYuanzi/awesome-Automanous-3D-detection-methods 2017~2020汇总部分由CSDN博主Little_sky_jty博主倾力攥写，2021部分我将对其进行维护更新为我个人所用，无任何商业目的，如有侵权，告知删除 前言2021-04-19
详解KITTI数据集 一、KITTI数据集发布方 2011年，Andreas Geiger（KIT）、Philip Lenz（KIT）、Raquel Urtasun（TTIC）三位年轻人发现，阻碍视觉感知系统在自动驾驶领域应用的主要原因之一，是缺乏合适的benchmark。而现有的数据集无论是在数据量，还是采集环境上都与实际需求相差甚远。于是他们OpenPCDet 训练KITTI
数据集配置位于tools / cfgs / dataset_configs内，模型配置位于针对不同数据集的tools / cfgs中。 数据集准备 目前，我们提供了KITTI数据集和NuScenes数据集的数据加载器，并且正在支持更多数据集。 KITTI数据集 请下载官方的KITTI 3D对象检测数据集，并按以下方式组织下载的文件（可KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效）
KITTI数据集转化为ROS bag包（解决各种类型数据集，实测有效） 1.raw data数据集转化 raw data数据集的转化可以参考我之前的博客 将KITTI数据集转化为ROS bag包——kitti2bag使用教程 2.其他数据集转化 除了上面kitti2bag数据集转化工具外，我们再介绍另一个非常好用的工具 这里使用kitti2bag和RVIZ播放KITTI数据集
前言 想要将 KITTI 的 raw_data 转化为bag文件以便于在ROS中可以用rosbag play bag文件名的方式进行 play，然后在RVIZ中可以看到效果。于是需要用到 kitti2bag 。 KITTI数据集下载链接（我保存到了百度网盘方便下载） 链接: https://pan.baidu.com/s/15_acpKSKjpSsfWzcJMl53gUbuntu18.04运行ORB_SLAM2
运行环境：Ubuntu18.04 预先安装的库 需要预先安装一些库，如Eign，Sophus，OpenCV等。笔者在阅读《SLAM十四讲》的时候已经安装，在此不再赘述。 ORB_SLAM2源码的下载与编译 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh[学习SLAM]DSO跑KITTI数据集
安装DSO 此步非常简单，安装也很快，不详述，【参考博客】或【GitHub源网页】 写在前面 数据集中的camera.txt文件是可以更改的，且需要改成对应的相机参数 图片的大小可以不用更改为一般的1280x1024，就保持KITTI数据集的图片尺寸就行 图片的扩展名不用更改KITTI数据集上MaskRCNN检测效果示例
KITTI数据集上MaskRCNN检测效果示例 在Semantic Instance Segmentation Evaluation中，MaskRCNN性能效果排名第一。 Test Image 0 Input Image PredictionTest Image 1 Input Image PredictionTest Image 2 Input Image Prediction Test Image 3segmap localization调参
此处我们用loam与segmap联合定位，用loam作为里程计，然后segmap订阅其里程计信息， 具体修改为： https://github.com/ethz-asl/segmatch/blob/master/laser_mapper/launch/kitti/kitti_localization.yaml#L14 和 和 https://github.com/ethz-asl/segmatch/blob/master/laser_mapper/KITTI数据集点云无序转有序
KITTI数据集给出的点云是无序的，对于以外多数算法而言影响不是很大，然而对于近期兴起的基于2.5D点云图进行处理的算法却很要命，因为丢失了点所在雷达线的信息，无序点云几乎无法用来进行该类算法的验证。 好在KITTI的bin文件本身是按照线的顺序进行存储的，因此只需要做一点处理，就pointRCNN 3d框点云和图像可视化
由于pointRCNN源码的训练和inference很详细，但是没有可视化的代码，本文介绍其3d框结果的可视化方法 1. 跑通pointRCNN https://github.com/sshaoshuai/PointRCNN pointRCNN的运行本文就不赘述了。 我是下载的作者训练好的模型，跑了一遍inference，因为生成的检测结果在下面可视化SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2
SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2 EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具，详细说明请参照： https://github.com/MichaelGrupp/evo 一. 系统环境 Ubuntu16.04 二. 安装和更新EVO 第一种方式： git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd evopip install --user无人驾驶之KITTI数据集介绍与应用（一）
本系列博客旨在介绍无人驾驶领域中颇负盛名的KITTI公开数据集，首先整体介绍该数据集的由来、数据组织方式、官方开发工具的使用，重点详细介绍其中对于Object、Tracking和raw data的数据使用，主要分享了我在使用这些数据集时开发的一些工具，也介绍了Gihub上一些开源工具的使用，帮助