[学习SLAM]DSO跑KITTI数据集

安装DSO

此步非常简单，安装也很快，不详述，【参考博客】或【GitHub源网页】
写在前面

    数据集中的camera.txt文件是可以更改的，且需要改成对应的相机参数
    图片的大小可以不用更改为一般的1280x1024，就保持KITTI数据集的图片尺寸就行
    图片的扩展名不用更改
    times.txt文件也可以不自己做（取巧的办法,甚至可以不需要）
    可以不用压缩包直接解压选择图片文件夹就行

需要注意的问题

    首先可以下载一个最小的dso用的数据集对比里面的文件，其中times.txt文件留下KITTI对应的帧数就行，
    camera.txt文件需要根据KITTI不同序列的相机内参进行修改，可以参考ORB-SLAM2中的KITTIxx.yaml文件。参考博客/测试选择crop，即可以写成以下形式：

    707.0912 707.0912 601.8873 183.1104 0.0
    1226 376
    crop
    1216 368

参考LDSO（有回环的DSO）内支持KITTI数据集
最终执行：

./build/bin/dso_dataset files=/home/zjb/dso/sequence_07/image calib=/home/zjb/dso/sequence_07/camera.txt preset=0 mode=2

    1

其中sequence_07就是KITTI_07序列中的image_0的图片（其实是哪个图片根本不影响）
mode=2是指使用自己合成的数据集，preset=0并不强制实时性。speed=x可以调整速度，这里没有使用。具体其他参数查看【GitHub源网页】，所以说自己的数据集文件里需要两个东西就行了，一个是camera.txt文件，另一个是image图片文件夹。
目前跑的效果还行，现在需要保存其轨迹。
保存轨迹文件

其关键帧位姿文件是result.txt，我们可以看下他是怎么得到的

    首先，在dso/src/IOWrapper/OutputWrapper目录下有一个SampleOutputWrapper.h文件，这是一个采集工程运行中各种数据的，我们值保留下来publishCamPose()这个函数，其他的函数全删掉
    不管是主函数还是上一个头文件函数中，都引用了Output3DWrapper.h文件（在src/IOWrapper文件夹下），他里面详细讲了每个回调函数的描述
    工程的主文件在dso/src/FullSystem下的FullSystem.cpp，其中就有一个函数FullSystem::printResult(std::string file)，file就是文件名，用来保存打印出来的信息,其实保存的就是TUM数据集的轨迹格式，每行8个数据（time, t x , t y , t z , q x , q y , q z , q w ）

myfile << s->timestamp <<
            " " << s->camToWorld.translation().transpose()<<
            " " << s->camToWorld.so3().unit_quaternion().x()<<
            " " << s->camToWorld.so3().unit_quaternion().y()<<
            " " << s->camToWorld.so3().unit_quaternion().z()<<
            " " << s->camToWorld.so3().unit_quaternion().w() << "\n";

 

    src/下的main_dso_pangolin.cpp文件中调用了上一个函数，就是将位姿保存在result.txt文件中。

fullSystem->printResult("result.txt");

但是当使用evo进行评估时，出现：

    [ERROR] TUM trajectory files must have 8 entries per row and no trailing delimiter at the end of the rows (space)

这个错误的主要原因我猜测是result.txt文件内写的太乱，有的数据之间空了好几个空格，所以使用以下命令给他规整好：

cat result.txt | tr -s [:space:] > ./out.txt

也就是删除多余空格，各个数据之间就保留一个空格就行，参考将内容保存在out.txt文件中
然后就可以执行以下命令保存成kitti格式：

evo_traj tum out.txt --save_as_kitti

DSO跑出来的关键帧和ORB-SLAM抛出的关键帧数目不一样，虽然轨迹可以对比，但是精度盖怎么对比？
未完待续。。。。
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原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43166819/article/details/103133570

标签：文件,dso,camToWorld,DSO,SLAM,result,txt,KITTI
来源： https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/105290902