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evo rosbag转tum踩坑
想把bag文件中的nav_msgs/Odometry转成tum格式的，好和VINS的结果进行比较，结果频繁报错。 一开始说没有找到相关模块，然后根据提示安装了相关模块，结果还是不行，这个LZ4很烦。 后来仔细阅读了evo的说明，提到使用bagfile是要注意版本问题，python2支持的最高版本是1.12.0，然后视觉SLAM十四讲CH4代码解析及课后习题详解
useSophus.cpp #include <iostream> #include <cmath> #include <Eigen/Core> //Eigen核心模块 #include <Eigen/Geometry>//Eigen几何模块 #include "sophus/se3.hpp" using namespace std; using namespace Eigen; /// 本程序演示sophus的基本用法 int mYOLOv5算法的部分笔记
YOLOv5算法的部分笔记 1. mosaic增强方法2.损失函数2.1正负样本匹配策略2.2 正样本个数的增加策略2.3 损失函数 yolov5还在快速度更新中，本文是以第三版为例所写，可能和最新的第四版有所出入，但变化应该不会很大。写此文主要是为了本人梳理yolov5知识点所用，若能帮助到他人Centernet的HearMap绘制及改进
Centernet的heatmap绘制及改进 CenternetHeatmap Centernet Centernet是经典的Anchor-free目标检测算法： 1.一种是基于三元组（左上角点，中心点，右下角点）的Centernet； 2.另外一种是只基于中心点，利用heatmap(热图)进行训练 Heatmap Heatmap的绘制分一下几点： 创建0矩阵，num_clasCLoudCompare--评估三维重建模型的精度
重建出的三维模型（Point Cloud或Mesh)与Groundtruth的比较。听说meshlab也可以进行比较，但是没有找到具体的操作方法。在知乎上看到有人推荐这款软件，所以下载下来进行使用。记录一下使用的步骤。 1.软件下载 官网链接 支持Win Mac Linux。 2.软件界面 3.导入待比较的模型matlab处理批量文件有规律重命名实现
文件处理代码如下： x = dir('D:\groundtruth\MVI_9331\img\*.jpg');%需要修改的文件目录 for i = 1:length(x) x1 = x(i).name;% 提取第一个文件 x2 = i; a = sprintf('%05d', i);%文件命名如00001 x3 = num2str(a);% 转换为字符串 x4 = char(python-opencv实现图像仿射变换
python-opencv实现图像仿射变换的代码： 所需实现的功能： 对一幅二值图像中值为255的轮廓内的部分进行放大缩小操作，需保证中心点位置不变。 groundtruth = cv2.imread(groundtruth_path)[:, :, 0] h1, w1 = groundtruth.shape # 缩放系数 for r in range(0.8, 1.2, 0.1):TensorFlow object_detect 修改配置文件进行数据增强处理
数据增强处理可以用于图像数据集不够充分的情况下对各个类别图像进行数据扩充，以此弥补因图像数据量不足以及图像单一所造成训练后的模型泛化能力不强等问题。 目前图像数据增强常用的方法有：图像旋转、翻转（水平、垂直镜像处理）、模糊、光照调整、加噪声、图像平移、图像缩放以及图