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evo工具评估slam算法生成的轨迹tum数据集

若生成的tum轨迹文件包含多余空格 执行以下命令 cat results.txt | tr -s [:space:] > results_new.txt 生成单一轨迹命令: evo_traj tum XXXX.txt -p 将csv文件转换成tum文件: evo_traj euroc XXX.csv --save_as_tum 两个tum文件进行轨迹对比: evo_ape tum XXX.tum XXX.txt -p -va

ubuntu18.04安装evo和简单使用方法

装不上多半是python版本问题,换成3.6版本就可以了。 1.更改python版本3.6 分别将python2.7 和3.6加入候选向 sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1 sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3

evo rosbag转tum踩坑

  想把bag文件中的nav_msgs/Odometry转成tum格式的,好和VINS的结果进行比较,结果频繁报错。   一开始说没有找到相关模块,然后根据提示安装了相关模块,结果还是不行,这个LZ4很烦。   后来仔细阅读了evo的说明,提到使用bagfile是要注意版本问题,python2支持的最高版本是1.12.0,然后

ORB-SLAM3实际数据与OptiTrack真值比较的实现与测试

ORB-SLAM3实际数据与OptiTrack真值比较的实现与测试 前言一、新起节点作为中间桥梁二、ORB-SLAM3节点修改1.数据格式处理2.数据发布 三、cmakelist 前言 在对ORB-SLAM3进行改进时,我们通常会用公开数据集来测试算法精度,但是如果我们接入自己的相机与IMU在实际场景跑,尤其

EVO的使用

https://blog.csdn.net/weixin_39984963/article/details/112069949 https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/105385240 利用EVO评估SLAM轨迹的效果(TUM格式) https://zhuanlan.zhihu.com/p/259349163 https://blog.51cto.com/u_14411234/3127894 具体介绍 https:

异或的一些使用

package 小题目.简单; //异或交换数值以及注意事项在java基础的一些小问题里面 public class 异或 { public static void main(String[] args) { //一个奇数个数的数,其他都是偶数个数的数,找出奇数个数的数。 int[] k=new int[]{1,2,3,4,5,4,3,2,1};

ROS实验笔记之——EVO

之前博客《ROS仿真笔记之——基于gazebo的event camera仿真(dvs gazebo)》介绍了DVS的gazebo仿真。博客《ROS学习笔记之——ESVO复现及DAVIS346测试》介绍了ESVO以及事件相机的驱动。本博文介绍一下EVO。 首先看看其framework   其框架分为tracking与mapping。 Tracking是基

近期的一些进展

以前总被核心已转储困扰,经过在clion下的调试才发现是Pangolin的问题,卸载了安装最新版就好了。 目前在跑数据集,在orbslam2上测试 fr3/walking/xyz 跑的时候出现了跟踪丢失的现象 (1) 评估TUM数据集 以RGB-D数据集:rgbd_dataset_freiburg3_walking_xyz数据集为例 绘制轨迹并对齐

一文详解视觉里程计轨迹评估工具-evo的用法

evo是一款用于视觉里程计和slam问题的轨迹评估工具。核心功能是能够绘制相机的轨迹,或评估估计轨迹与真值的误差。支持多种数据集的轨迹格式(TUM、KITTI、EuRoC MAV、ROS的bag),同时支持这些数据格式之间进行相互转换。参考:视觉里程计的轨迹评估工具:evo 一 evo安装 打开终端,输入:

三星正式推出新款消费级 SATA SSD 870 EVO 系列,性能提高 30%

本文转载自 IT之家,作者 孤城 三星正式发布新款消费级 SATA 接口固态硬盘 870 EVO 系列。官方称,新款 870 EVO 固态硬盘代表着 SATA 接口固态硬盘产品线的优秀之作,为笔记本电脑和台式个人电脑用户以及网络存储(NAS)用户提供了集强劲性能、可靠性和广泛兼容性为一体的产品。 三星

Dell Vostro5370硬盘升级--SSD换成三星evo 970 plus

注意: 1. 这款笔记本只有一个m.2槽位。如果你要升级硬盘,需要重装系统。 2. 硬盘最大只支持512GB!最大只支持512GB!最大只支持512GB! 3. 重装系统的时候BIOS>>System Configuration>>SATA Configuration>>选择AHCI(非常重要x3) 4. 重装系统的时候不要用U深度,大白菜等WinPE类软件安装系统,

EVO、Optitrack

使用evo的方法 进入evaluation虚拟环境$ workon evaluation 读取rosbag,bag中记录估计轨迹和真实轨迹。$evo_traj bag /home/gordon/data/slam6d_data/thermolab/L2R_02/gt_estimated_odom.bag /odometry_gt /estimatedOdom -p --plot_mode=xy 以--ref为参考,对齐不同轨迹的坐标系ev

SLAM的评测工具evo

遇到的问题 今天用orbslam2跑euroc数据集,将结果和真实轨迹用evo测评,发现差别特别大: evo_traj tum data.tum CameraTrajectory.txt --plot --plot_mode=xy 最后发现两组数据没有对齐,evo提供了自动对齐与尺度校正功能,正确的用法如下:(需要指定参考数据--ref=data.tum) evo_traj tum Cam

python-dateutil版本升级

安装evo时候报错如下: pandas 0.24.2 has requirement python-dateutil>=2.5.0, but you'll have python-dateutil 2.4.2 which is incompatible. 方法: sudo pip install --upgrade python-dateutil      然后, 再安装evo:    

evo 评测工具修改背景颜色和线条等参数

做SLAM的 最后做对比都会用到evo这个工具,但是做出来的图背景是蓝灰的,线条颜色差别也很近似。必须做下修改: 1.在终端打开到evo所在目录,: 1 evo_config show 这时会显示所有参数,并且有解释。 2.修改图的背景为白色: 1 evo_config set plot_seaborn_style whitegrid2 其中whitegrid

SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2

SLAM:使用EVO测评ORBSLAM2 EVO是用来评估SLAM系统测量数据以及输出估计优劣的Python工具,详细说明请参照: https://github.com/MichaelGrupp/evo 一. 系统环境 Ubuntu16.04 二. 安装和更新EVO 第一种方式: git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.gitcd evopip install --user