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读懂：无人机飞控三大算法

无人机飞控三大算法： 捷联式惯性导航系统 卡尔曼滤波算法 飞行控制PID算法 01 捷联式惯性导航系统 说到导航，不得不说GPS，他是接受卫星发送的信号计算出自身位置的，但是当GPS设备上方被遮挡后，GPS设备无法定位了。比如在室内、隧道内、地下等场所，基本收不到GPS信号。 另一种导航方

多传感器融合定位 第六章 惯性导航结算及误差模型

多传感器融合定位 第六章 惯性导航结算及误差模型 参考博客：深蓝学院-多传感器融合定位-第6章作业 代码下载：https://github.com/kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/tree/main/%E7%AC%AC%E4%BA%94%E7%AB%A0%20%E6%83%AF%E6%80%A7%E5%AF%BC%E8%88%AA%E5%8E%9

【电信学】【2005.01】用于视觉辅助惯性导航的随机约束

本文为美国MIT（作者：David D. Diel）的硕士论文，共110页。 本文提出了一种基于特征约束的改进的惯性导航方法。提出的方法延长了人类或车辆在缺乏GPS的环境中正确导航的时间。我们的方法与现有的导航系统集成得很好，因为我们调用了表示各种可用硬件的通用传感器模型。惯性模型包括

全球首发！惯性导航导论（剑桥大学）第十部分

6 Strapdown Inertial Navigation 捷联导航算法如图13所示.本节详细描述了该算法，并概述了在单个加速度计和陀螺仪中产生的误差是如何传播的 。在本节中，下标b（body frame）和g（global frame）用于指示测量向量数量的参考框架。 6.1 Tracking Orientation 6.1.1 Theory 通过对从系统

全球首发！惯性导航导论（剑桥大学）第四部分

3.2 MEMS Gyro Error Characteristics 在这一部分中，我们研究了MEMS陀螺仪中出现的误差，以及它们对集成的（方向）信号的影响。 3.2.1 Constant Bias 速率陀螺仪的偏置是陀螺仪在不经历任何旋转时的平均输出（即：输出从真实值的偏移量），单位为◦/h。恒定偏置误差，导致角误差随时间线性增长

【电信学】【2018.01】惯性导航理论与应用

本文为挪威科技大学（作者：Kenneth Gade）的博士论文，共213页。 导航被定义为估计六个自由度的过程。我们看到，过去十年对导航的需求不断增加，增长的重要原因是低成本惯性测量单元（IMU）和全球导航卫星系统（GNSS）接收器的可用性增加，以及自主车辆的使用增加。在一般的导航工作中，特别是在