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四旋翼无人机姿态控制轨迹跟踪仿真模型 感兴趣的话点“我想要”和我私聊吧～
四旋翼无人机姿态控制轨迹跟踪仿真模型PID控制的输入量与输出量的关系
输入量的选取一般是能够表征的量，也就是实际存在的可以看见的，可以设计的量。 就比如说我要控制一个四旋翼无人机，我在位置控制时的输入就是xyz，姿态控制的输入是phi,theta,psi。简单讲就是一些可见的，可以写清楚的量即可。 那么输出量是什么呢？其实这个问题困扰了我很久。在这个问PX4 四元数旋翼姿态控制修正
PX4 四元数旋翼姿态控制修正 1. 四元数介绍 2. 旋翼四元数角度控制逻辑 3. 最终控制实现逻辑 4. 仿真验证 版本：V1.10.2； 源码位置：~\src\modules\ma_att_control\ma_att_control_main.cpp； 1. 旋翼姿态控制分为两部分，第一部分是外环角度控制，通过偏差角度作为输入得到期