PX4 四元数旋翼姿态控制修正

• 1. 四元数介绍
• 2. 旋翼四元数角度控制逻辑
• 3. 最终控制实现逻辑
• 4. 仿真验证

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版本：V1.10.2；
源码位置：~\src\modules\ma_att_control\ma_att_control_main.cpp；

1. 旋翼姿态控制分为两部分，第一部分是外环角度控制，通过偏差角度作为输入得到期望角速率输入到内环角速率控制，这里先来解释外环控制。
2. 之前有一篇博客（https://blog.csdn.net/zhao23333/article/details/103310916）也讲了旋翼姿态控制，但是写的有点繁琐和复杂，这里用简单的方式来理解这个过程。

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1. 四元数介绍

具体四元数介绍可以参考我之前博客，里面关于四元数基础知识的介绍是对的，这里我只需要介绍一下本文的符号规则。

任意一个四元数都可以表示物体姿态，这里我们用

标签：control,控制,姿态控制,介绍,PX4,四元,旋翼
来源： https://blog.csdn.net/zhao23333/article/details/110918950