PID控制的输入量与输出量的关系
作者:互联网
输入量的选取一般是能够表征的量,也就是实际存在的可以看见的,可以设计的量。
就比如说我要控制一个四旋翼无人机,我在位置控制时的输入就是xyz,姿态控制的输入是phi,theta,psi。简单讲就是一些可见的,可以写清楚的量即可。
那么输出量是什么呢?其实这个问题困扰了我很久。在这个问题上,我的老师给我的通俗解释是输入量的一阶导。比如位置控制的输出量是速度,速度控制的输出是加速度。
但就我现在的理解上来讲,我认为其实最后的输出就是我们所需要的量。如果我们需要一个一阶导的量,我们就将其设计为一阶导的量。又比如在四旋翼控制中,控制分配的输入量是thrust,roll,pitch,yaw。我给这四个通道的输入量分别是高度,三个角度的pid控制输出量。四通道进入控制分配后加加减减,反正不能超过1,。我在这个问题上也吃过亏。因为之前模型一直发散,我不理解为什么,反复检查各种公式,最后就是发现是姿态控制的pid参数给大了,导致输入控制分配时,几个通道的值过大。在我集体改小pid参数值后,模型就可以运行了。
标签:控制,输出量,PID,姿态控制,pid,输入量,一阶导 来源: https://blog.csdn.net/qq_41414353/article/details/113753158