内容

  也就是稍微mark一下。平时的深度相机所采集的数据一般是一个三通道的RGB图像和一个单通道的depth图像（深度信息），但其实为了更好的让单通道的深度信息被CNN所处理，提出了基于depth的HHA编码方法。详细内容可以看这篇论文，有机会的话我更新在论文集合里，只能说大佬就是大佬，能想到这些方法的人是真的牛啊[1]

为大家谷歌翻译一下：
  我们在每个像素处使用三个通道对深度图像进行编码：水平视差，离地高度，以及像素的局部表面法线与推断的重力方向形成的角度。我们将此编码称为 HHA。后两个通道使用 18 中提出的算法计算，所有通道线性缩放以映射整个训练数据集的观察值在 0 到 255 范围内。

代码

  网上可太难找了，基本上没人说也没人真的讲对的。depth做HHA转码貌似需要filtered的depth图以及深度相机参数。一共有两个代码，第一个貌似来自大佬亲自写的[2]不过貌似运行的时候找不到相机参数，没法用，也可能是我方法不对。
  但我找到了python的代码，用来做depth转HHA[3]，不过注意了，因为需要相机参数的原因，这个代码只能用来转码NYU2 dataset。至于SUN-RGBD貌似是用四种相机收集的数据，可能会更麻烦，但我后续就不知道了。不过又貌似矫正过的图像可能不需要相机参数？我也不明白，希望有大佬指正，或者我弄明白了来添加哈哈哈哈哈。

Refrences

[1] https://link.springer.com/content/pdf/10.1007/978-3-319-10584-0_23.pdf
[2] https://github.com/s-gupta/rcnn-depth
[3] https://github.com/charlesCXK/Depth2HHA-python

标签：HHA,14,代码,depth,相机,Depth,貌似,大佬
来源： https://www.cnblogs.com/HumbleHater/p/16369359.html