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STM32小车四路pwm源程序,可寻迹,oled显示,可pid调节

作者:互联网

这个c8t6小车是我参加学校电赛的时候做的,目前具有红外寻迹,oled实时显示时间,蓝牙通信,在手机端上显示小车运动时间,还有加入了mpu6050模块和pid算法,实现了小车在跷跷板上的平衡。小车的照片和原理图都放在附件里了,大家可以看一看。
制作出来的实物图如下

在这里插入图片描述
电路图·
电机部分的程序,其他的在我·附件里

**

*/

#include “app_motor.h”

#include “sys.h”

#include “bsp_motor.h”

#define LeftMotor_Go() {GPIO_SetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_SetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//反转

#define LeftMotor_Back() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//正转

#define LeftMotor_Stop() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Left_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port1, Left_MotoB1_Pin);}//停止

#define RightMotor_Go() {GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//反转

#define RightMotor_Back() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_SetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//正转

#define RightMotor_Stop() {GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB_Pin);GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoA1_Pin); GPIO_ResetBits(Motor_Port, Right_MotoB1_Pin);}//停止

#define LeftMotorPWM(Speed) TIM_SetCompare2(TIM4, Speed); //左前

#define RightMotorPWM(Speed) TIM_SetCompare1(TIM4, Speed); //右前

#define Left1MotorPWM(Speed) TIM_SetCompare3(TIM4, Speed); //左后

#define Right1MotorPWM(Speed) TIM_SetCompare4(TIM4, Speed); //右后

/**

*/

void Car_Run(int Speed)

{

LeftMotor_Go();

RightMotor_Go();

LeftMotorPWM(Speed);

RightMotorPWM(Speed);

Left1MotorPWM(Speed);

Right1MotorPWM(Speed);

}

/**

*/

void Car_Back(int Speed)

{

LeftMotor_Back();

RightMotor_Back();

LeftMotorPWM(Speed);

RightMotorPWM(Speed);

Left1MotorPWM(Speed);

Right1MotorPWM(Speed);

}

/**

*/

void Car_Left(int Speed)

{

LeftMotor_Stop();

RightMotor_Go();

LeftMotorPWM(0);

RightMotorPWM(Speed);

Left1MotorPWM(0);

Right1MotorPWM(Speed);

}

/**

*/

void Car_Right(int Speed)

{

LeftMotor_Go();

RightMotor_Stop();

LeftMotorPWM(Speed);

RightMotorPWM(0);

Left1MotorPWM(Speed);

Right1MotorPWM(0);

}

/**

*/

void Car_Stop(void)

{

LeftMotor_Stop();

RightMotor_Stop();

LeftMotorPWM(0);

RightMotorPWM(0);

Left1MotorPWM(0);

Right1MotorPWM(0);

}

void Car_Back_Left(int Speed)

{

LeftMotor_Stop();

RightMotor_Back();

LeftMotorPWM(0);

RightMotorPWM(Speed);

Left1MotorPWM(0);

Right1MotorPWM(Speed);

}

void Car_Back_Right(int Speed)

{

LeftMotor_Back();

RightMotor_Stop();

LeftMotorPWM(Speed);

RightMotorPWM(0);

Left1MotorPWM(Speed);

Right1MotorPWM(0);

}

/**

*/

void Car_SpinLeft(int LeftSpeed, int RightSpeed)

{

LeftMotor_Back();

RightMotor_Go();

LeftMotorPWM(LeftSpeed);

RightMotorPWM(RightSpeed);

Left1MotorPWM(LeftSpeed);

Right1MotorPWM(RightSpeed);

}

/**

*/

void Car_SpinRight(int LeftSpeed, int RightSpeed)

{

LeftMotor_Go();

RightMotor_Back();
加粗样式
Right1MotorPWM(RightSpeed);

LeftMotorPWM(LeftSpeed);

RightMotorPWM(RightSpeed);

}

标签:Pin,寻迹,pid,Port,STM32,Motor,GPIO,Speed,void
来源: https://blog.csdn.net/zhengzheng16885a/article/details/96589726