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(笔记)（5）AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(一)

  粒子滤波器这部分内容涉及到的理论和数据结构比较多，我们分好几讲来介绍。这一讲的内容是对pf文件夹的简要分析，蒙特卡罗定位在pf中的代码具体实现，KLD采样算法的理论介绍以及它在pf中的代码具体实现。 1.pf文件夹头文件简要分析 说到AMCL包下的pf文件夹，它其实就是 由这几部分组成

(笔记)（6）AMCL包源码分析 | 粒子滤波器模型与pf文件夹(二)

  上一讲介绍了粒子滤波器模型的相关理论以及pf.cpp中的几个关键函数，这一讲我们将对pf.cpp的代码进行详细分析。 先看pf.cpp引用的关键头文件，我们稍后再梳理这些头文件，现在先将pf.cpp的脉络梳理清楚。 #include "amcl/pf/pf.h" #include "amcl/pf/pf_pdf.h" #include "amcl/pf/p

nomad-rbd扩容脚本

#!/bin/bash ## rbd-expand.sh # 获取单位 unit=`echo $2 | tr -d "[0-9]"` # 获取数字 number=`echo $2 | tr -cd "[0-9]"` [[ $unit =~ G ]] && VSIZE=`echo $number*1024 | bc` [[ $unit =~ T ]] && VSIZE=`echo $number*1024*1024 | bc

【考试总结】2022-06-21

给国与地震 一种暴力的想法就是将所有当前可以合并的边扔到优先队列里面，每次取出来堆顶合并，然后扫描这条边两端点所在联通块当前没有被合并的所有出边，如果能合并就合并 看起来每次合并就把所有出边都扫描一遍非常亏，所以可以给每条边权为 \(w\) 的边设置一个 \(\frac{w-a_u-a_v}2\)

文件操作

FILE 1. FILE * fopen( const char *filename, const char *mode );打开文件 打开当前路径下的文件，并指定打开方式. filename : file name to associate the file stream to mode : null-terminated character string determining file access mode | File access mod

C#删除指定目录下文件（保留指定几天前的日志文件）

/// <summary> /// 插入日志公用方法 /// </summary> /// <param name="msg"></param> public static void insertLogs(string msg) { //日志输出盘符物理路径 string pf = ConfigurationMa

PF监测系统使用手册

        PF监测系统使用手册           目录：   第一章：仪器介绍... 3 1.1：仪器用途... 3 第二章：仪器组成... 3 第三章：仪器原理... 3 3.1：仪器原理... 3 第四章：传感器介绍... 5 第五章：仪器特点... 5 第六章：组装仪器... 5 第七章：软件操作... 6 连接设置... 6 建立连接... 7

记录一下大一写的东西

#include <iostream> #include <algorithm> #include <cstdio> #include <fstream> #include <cstdlib> using namespace std; #define N 1000 struct member_information//定义会员信息的结构体 { int name; int level; //会员等级，0表示普通用户，1表示普通会

Java对象数组初始化，NULLPOINTEREXCEPTION问题

Java对象数组初始化，NULLPOINTEREXCEPTION问题 private static PF_BufferStruct[] buffer = new PF_BufferStruct[PageConstants.PF_BUFFER_SIZE]; 如上，声明对象数组后，发现buffer中每一个对象都为空。 需要为每一个对象单独申请地址。 for(int i = 0;i < PageConstants.PF_BUFFER_

粒子滤波matlab源码

理论的话我就不写了，论文一大堆    由最基础的贝叶斯估计开始介绍，再引出蒙特卡罗采样，重要性采样，SIS粒子滤波，重采样，基本粒子滤波PF，SIR粒子滤波，这些概念的引进，都是为了解决上一个概念中出现的问题而环环相扣的。         下面是自己学习的matab源码，研究了也有一年多 A

十一、Dialog程序

1.屏幕元素   2.修改屏幕和屏幕元素大小        注意：屏幕元素填写值大于屏幕值时，会有提示：行数不超过xxxxx 3.Dialog逻辑流   4.GUI Status：   （1）GUI状态：SET TITLEBAR ‘TI_200’. （2）GUI标题：SET PF-STATUS ‘PF_200’.

c语言--文件操作

1.为什么使用文件 我们一般数据持久化的方法有，把数据存放在磁盘文件、存放到数据库等方式。使用文件我们可以将数据直接存放在电脑的硬盘上，做到了数据的持久化。 2.什么是文件 磁盘上的文件是文件。 但是在程序设计中，我们一般谈的文件有两种：程序文件、数据文件（从文件功能的角度

【Linux】14.IO多路转接之详解poll

目录 poll：地位不如select，因为select可以跨平台，性能又不如epoll接口函数poll的优缺点poll阻塞监控代码poll非阻塞监控代码poll超时时间监控代码 poll：地位不如select，因为select可以跨平台，性能又不如epoll 接口函数 int poll(struct pollfd* fds, nfds_t nfds, int timeout)

AF_INET还是PF_INET?

我认为：用AF_INET好，用PF_INET也行。winsock.h里:#define AF_INET 2#define PF_INET AF_INET#define PF_UNIX AF_UNIX上面这样的宏定义有26行。In practice, though, the PF_ and AF_ macros for the built-in protocols have the same values (in both Linux and Windows). 下面

学习报告及总结

嘎嘎嘎，通过23日到28日某校某老师的生动讲解，让本蒟蒻更加理解了一些知识 day1：分治以及归并 分治： 顾名思义：分而治之。 作为一个非常人（ě）性（xīn）的算法，度娘给出的解释如下： 把一个复杂的问题分成两个或更多的相同或相似的子问题，再把子问题分成更小的子问题……直到最后子问题可以简

随笔2022-1-30

咱就是说闲不住了 话不多说先看题： 在等腰\(Rt△EBD\)中，A为EB中点，以B为圆心，BA长为半径作弧，交边BD于C点。现在弧AC上有一动点P，求 \((EP+PD)_{min}\)。 啊……咱就是在抖音上无聊刷到的，那个老登说这是什么“超难最值问题”，结果就这么个破题，大家可以试试看。 PS:顺便晒晒游戏战绩(一

史上最强C语言教程----文件操作(2)

目录 （4）fputs() （5）fprintf() （6）fscanf() （7）fwrite()  （8）fread()  4.1 对比一组函数 4.1.1 了解sscanf()与sprintf()函数 5. 文件的随机读写 5.1 fseek() 5.2 ftell() 5.3 rewind()  6. 文本文件和二进制文件 7. 文件读取结束的判定 7.1 被错误使用的feof 8.文件缓冲区 8.1 什么是

关于cmake和开源项目发布的那些事（PF）

  　　本来是打算写一篇年终总结，随便和以往一样提一提自己的开源项目（长不大的plain framework）的一些进度，不过最近这一年对于这个项目实在是维护不多，实在难以用它作为醒目的标题。而最近由于使用了VS2022，微软居然自动识别了项目中的cmake（看来我是很久没有使用这个工具了），于是在想

Unity 三维剖面shader简易版

在法线连续的情况下效果凑合，目前项目着急，先用着，以后有时间慢慢改进。 Shader "ShenDong/SimpleSection" { Properties { _MainTex("Texture", 2D) = "white" {} _UVMulti("UV Multi",float) = 1 } SubShader { Tags { "RenderType" = "O

Java实现QQ第三方登录

| qq_level | 用户QQ等级（当pf=qplus时返回）。 | | qq_vip_level | 用户QQ会员等级（当pf=qplus时返回）。 | | qplus_level | 用户Q+等级（当pf=qplus时返回）。 | | is_yellow_vip | 是否为黄钻用户（0：不是； 1：是）。 （当pf=qzone、pengyou或qplus时返回） | | is_yellow_year_vip | 是否为年

C语言文件操作

（一）什么是文件 （二）文件名 （三）文件类型 （四）文件缓冲区 （五）文件指针 （六）文件的打开和关闭 （一）  在程序设计中的文件一般有俩种，一是程序文件，一是数据文件。 程序文件（源程序文件.c//目标文件.obj//可执行程序exe.)     数据文件（文件的内容不一定是程序，而是程序运行的时候读写的数据，比如

粒子滤波（PF）原理推导

文章目录 背景介绍动态模型卡尔曼滤波 重要性采样蒙特卡洛采样法重要性采样基本原理将重要性采样引入filtering问题序列重要性采样 基本粒子滤波算法SIR Filter 背景介绍 在引入粒子滤波之前，有必要对其相关知识进行介绍。 动态模型 动态模型的一个主要特点是在概率模型中

CSP 2021 总结

CSP 2021 总结 PJ 开题顺序：1342 应该先做 T2 ，导致我 T2 直接看错 T1、T3 T1 ：直接推规律即可，考场的想法应该正确 T3 ：好家伙直接 map 走起 T2 最崩溃的来了 ：\(5000\times8000=4e7\) 是吧，愣是给我看成了 \(4e8\) 然后想打插入排序（正解）骗分，发现插入排序不对，就直接 sort 。。。。。。。

【转】PF_RING学习笔记

转自：Qt迭代器（Java类型和STL类型）详解 1、PF_RING简介 PF_RING是Luca研究出来的基于Linux内核级的高效数据包捕获技术。简单来说PF_RING 是一个高速数据包捕获库,通过它可以实现将通用 PC 计算机变成一个有效且便宜的网络测量工具箱,进行数据包和现网流量的分析和操作。同时支持

文件1.0

文件1.0 文件的详细介绍 引子  文件.在我们前面学习通讯录时，程序运行起来时，可以给通讯录增删查改，但此时数据是存放在内存中，当程序退出时，通讯录的数据就消失了。 就很难受，为了使得数据持久化，我们就应该把数据存放在磁盘文件，存放到数据库等方式，磁盘上关机了重启还会在，使数据持久