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CVPR2022 | PanopticDepth：深度感知全景分割的统一框架
前言 本文提出了一种基于深度感知的全景分割（DPS）的统一框架，旨在从一幅图像中重建具有实例级语义的三维场景。该框架将动态卷积技术应用于全景分割（PS）和深度预测任务中，以生成特定于实例的内核来预测每个实例的深度和分割掩码。此外，利用实例级深度估计方案，添加了额外的实例级深度线索UNITY STANDARD ASSETS源码学习笔记（二）Sun Shafts
这个其实就是God Ray的一种实现，即提取图中亮度大的部分，做径向模糊，然后叠加在原图上。有一篇讲的很不错的God Ray的文章中有提到这个方法，其中的图很直观。https://blog.csdn.net/puppet_master/article/details/79859678。 用他这张图，结合Unity的Sun Shafts，跑了如何给带透明的Sprite生成深度图
1）如何给带透明的Sprite生成深度图2）SpriteAtlas中Include in Build的作用3）multi_compile的Keyword是不是需要主动加入到SVC里面去4）Shader里4个float和float4的差别 这是第282篇UWA技术知识分享的推送。今天我们继续为大家精选了若干和开发、优化相关的问题，建议阅读时间10分钟，认Unity3d深度图
文章目录 深度图原理深度重建深度写入一些遇到的坑 深度图原理 移步：深度测试，这篇文章讲了深度图的概念。 深度重建 深度图是经过NDC坐标空间后渲染出来的，深度存储时不是线性的，因此需要进行重建。幸运的是，Unity3D ShaderLab中提供了这个函数接口。 // vert o.vertex = UnEvaluation of CNN-based Single-Image Depth Estimation Methods
常用的基线RGBD数据集 1、Make3D 534张户外图和定制三维扫描仪扫描出来的深度图，缺点是： 场景不丰富，深度图分辨率低 2、Kitti 车捕捉的街景，RGB图+激光扫描器扫出来的深度图，缺点是： 深度图分辨率低，且深度图间隔无规则且稀疏 3、NYU depth v2 使用较多，464张室内场景训练+654做评估，RGB+实战 | 在真实场景实现双目立体匹配获取深度图
目前大多数立体匹配算法使用的都是标准测试平台提供的标准图像对，比如著名的有如下两个： MiddleBury: http://vision.middlebury.edu/stereo/； KITTI：http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_scene_flow.php?benchmark=stereo 但是对于想自己尝试拍摄双目图片进行立体匹配获取深自动驾驶入门（十一）：深度估计
在自动驾驶感知算法中，有一个重要的分支是单目视觉检测，在检测目标是单目相机最困难的地方在于恢复目标物的深度信息，无论使用小孔成像还是逆透视变换等方法都无法做到任意场景的鲁棒，并且在远距离也有较好的深度回复能力。 神经网络给我们提供了一种全新的解决思路，使用cnn直接回归「ORB_SLAM2|3实践笔记」cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD()
接下来看看函数Tracking::GrabImageRGBD的执行流程 首先是把彩色图imRGB图像传给在Tracking.h头文件中创建的变量cv::Mat mImGray; 再把深度图imD传递给cv::Mat imDepth； 然后判断mImGray是三通道还是四通道图像，再通过变量bool mbRGB;判断图像的颜色顺序 (true RGB, false BGR论文：CNN-based RGB-D Salient Object Detection: Learn, Select and Fuse
1，CNN是什么？ 2， RGB-D是什么？ 3，解决的问题是 RGB-D salient object detection 4，解决的问题分为三个层面: modal-specific representation learning----作者提出：a hierarchical cross-modal distillation scheme complementary cue selection---作者提出：residual function cross-moda深度图怎么看行情走势
深度图 简单看成一条河流的深度。 每个交易所都是一条河，河的深度决定了能开多大的船比如你现在拿一艘万吨巨轮开进一条小河瞬间就会搁浅，而在交易所里面表现的形式就是价格波动巨大。 本来一个币比如卖1块，你一下子买了一个亿，币的价格很可能涨到了3块或者5块，除了影响你自己本身的交【目标检测与深度学习】基于深度引导卷积的单目3D目标检测（阅读笔记）
引言 单目3D目标检测最大的挑战在于无法得到精确的深度信息，传统的二维卷积算法不适合这项任务，因为它不能捕获局部目标及其尺度信息，而这对三维目标检测至关重要。 论文：https://arxiv.org/pdf/1912.04799v1 代码：https://github.com/dingmyu/D4LCN 参考paddle复现：3D目标检测（单目TUM数据集
TUM数据集下载链接 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download 由于 TUM数据集是从实际环境中采集的,需要解释一下它的数据格式(数据集一般都有自己定义的格式)。在解压后,你将看到以下这些文件: rgb.txt 和 depth.txt 记录了各文件的采集时间和对应的SpareNet:Style-based Point Generator with Adversarial Rendering for Point Cloud Completion(CVPR2021)
SpareNet 代码块链接：https://github.com/microsoft/SpareNet （本文只是个人学习记录的笔记，仅做参考） 基于对抗渲染样式点生成器的点云补全 本文提出了一种新的基于样式的点生成器与对抗渲染(SpareNet)点云补全网络。首先，提出了充分利用点的局部特征和全局特征的基于Channel-AttLSD-SLAM论文总结
（一）相关slam方案的优缺点 基于RGB-D和双目方法： 直接获取精度较高的深度信息；定尺度，不能使用尺度变化范围大的场景。 基于单目相机： 由于尺度不确定，需要通过平移运动获取深度信息；但由于尺度不确定，可以灵活应用于尺度范围变化大的场景。 基于特征点： 只用到了环境中许多信息的一小部分理解MVSnet
MVSnet:从非结构化多视角立体中推断深度 网络输入：1张参考图像+N张原图像（从其他视角观察同一物体的图像），每张图像对应的相机内参和外参 网络输出：概率图+优化深度图，在后处理中使用概率图对优化深度图进行过滤 MVSnet的理解 一、训练数据处理1.数据准备2.视图选择 二、特征提Jetson Xavier NX/AGX连接Realsense D435安装踩坑过程
这两家互相都没有明确说明支持对方的设备，官网更是写着not official support。坑挺多，搞明白了也还简单。以下内容是在ROS中调用realsense,直接SDK调用的话，需要编译SDK，坑比较多。 硬件要求 Jetson Xavier NX/AGX, Realsense D400 Serials 软件要求 Nvidia Jetpack 4.2以上，21年【论文】DeepDive: An End-to-End Dehazing Method Using Deep Learning_2017 30th SIBGRAPI Conference
目录 摘要 背景 创新点 损失函数 训练集合成 摘要 Image dehazing can be described as the problem of mapping from a hazy image to a haze-free image. Most approaches to this problem use physical models based on simplifications and priors. In this work we d练习项目(四)：深度图基础及应用
概述 本篇是“练习项目”系列的第四篇，主要介绍一下深度图的原理，以及使用深度图实现一些炫酷的效果。这里再次说一下，本系列的文章，大部分是根据网上的博客，把项目从Build in管线转到新版的URP管线。前面三篇文章，基本没遇到什么因为管线不同而产生的困难。但到了深度图和后处理，新视差Disparity与深度图
转自：http://www.elecfans.com/d/863829.html 双目立体视觉，在百度百科里的解释是这样解释的：双目立体视觉（BinocularStereoVision）是机器视觉的一种重要形式，它是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息BA-NET论文总结
摘要 输入图像–>基本深度图(end to end) 深度图+BA优化–>基础深度图线性叠加 1.介绍 几乎所有的SfM算法用BA优化场景结构和摄像机运动：LM最小化几何误差或光度误差 深度学习技术解决SfM 学习前馈多层感知器（MLP）预测LM算法中的阻尼因子 BA层最小化CNN特征图之间的距离，输入CNN基于RGBD的平面提取方法总结
Real-Time Plane Segmentation using RGB-D Cameras: 该论文是基于depth图像做的平面检测， 根据depth得到的三维点， 根据三维点所在邻域平面法向量以及平面距原点的距离，对其进行聚类， 具体流程如下： 利用depth点上下左右的点，计算出该点邻域平面的法向量；将所有的点根据上述求出来Learning Combinatorial Embedding Networks for Deep Graph Matching（基于图嵌入的深度图匹配）
1. 文献信息 题目： Learning Combinatorial Embedding Networks for Deep Graph Matching（基于图嵌入的深度图匹配） 作者：上海交通大学研究团队（Runzhong Wang ,Junchi Yan,Xiaokang Yang） 期刊：ICCV 2019 注：此篇论文篇幅较长，其中涉及图匹配等问题，为方便阅读，保留了较多关键信息。 2. 背景每次都能让人头大的 Shader -- 从一次简单的功能说起
最近有个功能, 要渲染从主相机视角看到的另一个相机的可视范围和不可见范围, 大概如下图 : 简单来说就是主相机视野和观察者相机视野重合的地方, 能标记出观察者相机的可见和不可见, 实现原理就跟 ShadowMap 一样, 就是有关深度图, 世界坐标转换之类的, 每次有此类的功d3d12龙书学习之MiniEngine的最小化实现（十六） 龙书第20章 阴影贴图 Shadow Map
文章目录shadow map技术简介MiniEngine中的shadowBufferMiniEngine中的shadowCamera调试以及知其然而不知所以然的魔改过程柱子上没有影子？总结 shadow map技术简介 Shadow Map网上有大把的技术文档。 简单说就是设置一个camera到需要产生阴影的光源位置，根据光源类型有不同的2D到3D视频转换 三维重建
2D到3D视频转换（也称为2D到立体3D转换和立体转换）是将2D（“平面”）胶片转换为3D形式的过程，几乎在所有情况下都是立体声，因此它是创建图像的过程。每个眼睛来自一个2D图像。 内容 1概述 1.1重新渲染计算机动画电影 2重要性和适用性 3一般问题 4质量半自动转换 4.1基于深度的转换