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Jetson Xavier NX/AGX连接Realsense D435安装踩坑过程

作者:互联网

这两家互相都没有明确说明支持对方的设备,官网更是写着not official support。坑挺多,搞明白了也还简单。以下内容是在ROS中调用realsense,直接SDK调用的话,需要编译SDK,坑比较多。

硬件要求

Jetson Xavier NX/AGX,
Realsense D400 Serials

软件要求

Nvidia Jetpack 4.2以上,21年以后买的其实都没法通过SDK manager装上老版本的Jetpack了。

1,Realsense sdk安装

找到这个脚本

https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK

下载,运行,有的可能需要sudo

./installLibrealsense.sh

2,ROS驱动包安装

sudo apt-get install ros-你的安装版本-librealsense*

测试:

  roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

  打开rviz,修改frame_id为map之外的其他frame,Add彩色图和深度图,显示正常

这里有个坑,rviz默认是没法读取16位深度图的,如果rviz里显示深度图Status error,不要怕,换成rect_depth即可,默认的ROS包话题中是发布了满足rviz要求的深度图的。

标签:D435,深度图,rviz,Realsense,NX,ROS,安装,SDK
来源: https://blog.csdn.net/fuhua260670107/article/details/116270418