「ORB_SLAM2|3实践笔记」cv::Mat Tracking::GrabImageRGBD()
作者:互联网
接下来看看函数Tracking::GrabImageRGBD的执行流程
首先是把彩色图imRGB图像传给在Tracking.h头文件中创建的变量cv::Mat mImGray;
再把深度图imD传递给cv::Mat imDepth;
然后判断mImGray是三通道还是四通道图像,再通过变量bool mbRGB;判断图像的颜色顺序 (true RGB, false BGR, ignored if grayscale)
然后调用不同的函数将彩色图转换程灰度图;
下面这段代码的含义将深度图的深度信息转换成实际的深度,这样imDepth代表的就是三维点的真实的Z值了。
if((fabs(mDepthMapFactor-1.0f)
标签:深度图,Tracking,Mat,GrabImageRGBD,mImGray,cv 来源: https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/120135517