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VIO视觉无人机室内定点自主飞行（T265+PX4+Mavros+NX）
利用雷迅V5+、Ubuntu 18.04、ROS Melodic、T265、Jetson Xavier NX机载电脑实现无人机在室内无GPS情况下的定点稳定飞行。 https://blog.csdn.net/weixin_53670039/article/details/123387203?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Ede经典 树莓派和t265无人机搭建
软件1 ubuntu mate 18.04官网下载，烧录及安装 SSH VNC ROS MAVROS librealsense realsense-ros vision_to_mavros（我自己亲自弄的） https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108032651?spm=1001.2014.3001.5502 软件2 基于单目视觉的四旋翼定点降落——如何通过m技术分享 | P450-详解室内外指点飞行来啦
原理说明 PX4飞控控制系统图 定点飞行就是由传感器（T265/GPS）获得当前位置数据，并且把当前位置作为期望位置，即可实现定点飞行，此时飞控处于position模式。 指点飞行为在定点飞行基础上，由板载计算机发送期望位置给飞控，飞控由此期望位置和由传感器（T265/GPS）得到的的当前位置实现位有一天你不用普罗米修斯，也能实现这个功能，那就代表你把普罗米修斯吃透了。
有一天你不用普罗米修斯，也能实现这个功能，那就代表你把普罗米修斯吃透了。 就像不用px4_command实现T265定点指点，那就代表你把px4_command吃透了，清楚了其本质，不用它也可以。自己拿realsense-ros vision_to_mavros mavros三个节点就可以实现T265定点了，再写个节点发送期望位置Intel Realsense T265使用教程
Intel Realsense T265使用教程 1 T265参数2 T265 数据读取2.1 环境安装2.2 读取T265内外参数信息 3、使用ROS包读取T265数据4、使用Opencv库读取T265参考资料 1 T265参数 1、T265采用了Movidius Myriad 2视觉处理单元（VPU），V-SLAM算法都直接在VPU上运行 可直接输出6DOF相机启动mavros节点经常看到两条红色报错 reject position controll的原因就是，那个时候T265的位置数据还没有传给飞控，飞控没有位置数据，当然拒绝切到定点模式。
启动mavros节点经常看到两条红色报错 reject position controll的原因就是，那个时候T265的位置数据还没有传给飞控，飞控没有位置数据，当然拒绝切到定点模式。而且这个时候你遥控器切到Position模式下地面站是不会显示position的，因为确实拒绝切，地面站也会报错reject position contro