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ROS librviz库

1、可视化管理类：rviz::VisualizationManager 　　The VisualizationManager class is the central manager class of rviz, holding all the Displays, Tools, ViewControllers, and other managers. 　　It keeps the current view controller for the main render window. It

ROS学习笔记（9）——在RVIZ上打造人机界面

创建功能包 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] catkin_create_pkg MultiNaviGoalsPanel roscpp rviz std_msgs 其中[depend1]、[depend2]、[depend3]是创建该软件功能包所需的特定软件功能包，一般称为依赖包。std_msgs是消息数据包。功能包下建立

虚拟机Ubuntu远程启动Jetson nano RVIZ图形界面失败

libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast (search paths /usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri:\$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri) libGL error: failed to load driver: swrast [ WARN] [1644470253.456780410]: OGRE EXCEPTION(3:RenderingAPIException): Unable to creat

ROS 学习笔记（10）—— 坐标系管理系统

坐标系管理系统步骤一：安装软件包步骤二：启动 launch 脚本步骤三：启动键盘控制节点步骤四：修改文件步骤五：运行坐标可视化工具步骤六：通过命令行工具获取坐标系之间的位置关系步骤七：运行 rviz 可视化工具步骤一：安装软件包 sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf 根据

ROS 基础入门（九）ROS坐标系统管理系统

好久没有写了。（电脑被征用了）来玩一下图像尾随记录，想想都有点小激动。首先，要去弄点工具。 sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf 下载好，跑跑看。 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 这个一个打包好的rosrun，就是一次过run好多个东西，真香。看到一个猥琐的小乌

ROS rqt、rviz的使用

首先机器人端启动摄像头。 pc端用rqt_image_view就可以打开rqt工具，然后选择话题，就看到摄像头图像了。下面是compressed话题和不是compressed话题的对比，这两个话题带宽有倍数级差异。然后就可以用opencv做一些事情。下面这个其实就是机器人端运行几个launch文

ROS小车打造（十）--模型urdf与xacro的搭建

1 创建机器人描述功能包 cd ~/catkin_ws/src/ catkin_create_pkg SMCar_description urdf xacro cd SMCar_description/ mkdir urdf launch config 2.编写urdf并编译包先编写smcar.urdf 与 display_smcar_urdf.launch,结构如下图 smcar.urdf 代码如下 <?xml versio

【树莓派4B】测试Ubuntu Mate20.04搭载CSI摄像头

目录前言一、调试摄像头驱动 1.连接 2.安装摄像头驱动 3.测试二、ROS工具调用摄像头 1.安装功能包 2.rqt工具显示 3.rviz工具显示总结前言自己搭建的差速小车，想在树莓派4B上搭载CSI摄像头，下面是摄像头驱动配置以及rviz界面订阅/image话题，显示摄像头实时拍摄场景的操作。

ROS机器人操作系统查看机械臂当前位姿

ROS机器人操作系统查看机械臂当前位姿目录 1、总述 2、Moveit！的命令行工具 2.1 启动MoveIt! 仿真环境接口，即自己使用的机械臂模型 2.2 启动moveit_commander命令行接口 2.3 与机

solidworks 导入urdf 到ubuntu 在rviz 和 gazebo 显示

参考： https://www.guyuehome.com/28168 问题解决： https://answers.ros.org/question/239168/cannot-display-the-urdf-model-in-rviz-launch-file/ 安装确实包： sudo apt install ros-melodic-joint-state-publisher-gui 修改display.launch 文件 catkin_make 包时

rviz+Arbotix仿真时小车不动

1、问题背景配置好了rviz+Arbotix的仿真环境之后，进入仿真，发现无法使用键盘控制小车移动。但是使用rostopic list命令查看当前的话题列表时显示需要的话题都已经产生，如下图所示： 2、解决方法首先需要注意，在例程中使用的mrobot_teleop功能包中对应小车前进的按键是i键，而不是命令

【系统开发基础储备】ROS的rviz三维可视化平台（第八篇）

系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、功能二、安装并运行rviz1.安装rviz2.运行rviz 三、界面介绍四、数据可视化原理及步骤1.原理2.步骤（1）在源代码中按照可视化话题类型，发布话题（2）rv

读取PCD文件的点云并在 RVIZ显示

1. 创建功能包 catkin_init 之类的代码 2. src 源文件如下 : #include <ros/ros.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl_conversions//pcl_conversions.h> #include <sensor_msgs/PointCloud2.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <iostream&g

locobot快速使用

1.通过在终端中执行以下命令 roslaunch interbotix_xslocobot_control xslocobot_control.launch robot_model:=locobot_wx250s use_base:=true use_camera:=true use_lidar:=true 2.现在，在远程计算机上的终端 roslaunch interbotix_xslocobot_descriptions remote_view

ROS 第五讲在模拟器中构建第一个机器人

目录RvizURDF 作为第一个模拟机器人, 我们先来构建一个简单的双轮机器人. 使用URDF(Unified Robot Description Format)格式的文件来描述所模拟机器人的主要部分. rviz与gazebo 可以读取URDF类型文件. rviz是一个可视化工具, 可以展示URDF文件中所模拟的机器人. 而gazebo是一个模

ROS 第三讲在模拟器中构建第一个机器人

[ ] todo: origin的翻译目录RvizURDF 作为第一个模拟机器人, 我们先来构建一个简单的双轮机器人. 使用URDF(Unified Robot Description Format)格式的文件来描述所模拟机器人的主要部分. rviz与gazebo 可以读取URDF类型文件. rviz是一个可视化工具, 可以展示URDF文件中所模拟的

【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz仿真（一）

【ROS学习记录】2021/7/2 Gazebo+rviz进行turtlebot2仿真问题记录 ##小插曲今天ubuntu挂载u盘一直读取失败所以做了一些令人窒息的操作，晚上开机就进入了initramfs模式，一度想要找大佬重装系统，可惜大佬都研电赛去了，稍微冷静后查到了解决办法，其实就是自己把磁盘修改来修改去改

解决启动rviz时出现：Could not contact ROS master at [http://localhost:11311], retrying...

在终端输入： export ROS_HOSTNAME=localhost export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 涉及到主从机输入： export ROS_HOSTNAME=qqq.qqq.qqq.qqq export ROS_MASTER_URI=http://xxx.xxx.x.xxx:11311 其中 qqq.qqq.qqq.qqq输入的是你虚拟机的IP地址，可以使用ifconfig命令

【古月居ROS21讲】17 机器人中的坐标变化

【古月居ROS21讲】17 机器人中的坐标变化坐标变换机器人中的坐标变化TF功能包能干什么？TF坐标变换如何实现？ TF机器人中的坐标变换实际的海龟案例实现原理动态描述可视化工具坐标变换参考书籍《机器人学导论》机器人学导论都会用两章的章节来描述平移的变换和旋转来变

UR机械臂学习（4）：UR机械臂仿真

使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3（CB3.12）安装Universal Robots功能包安装Universal Robots功能包，有apt-get和git clone两种方法： apt-get方式： sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robotsgit clone方式： git clone https://github.com/ros-industrial/u

Loam：Ubuntu20.04下的编译与运行

Loam在Ubuntu20.04下的编译与运行一、源码及数据集下载二、建立ROS工作空间三、Loam的运行四、可能会遇到的问题1. OpenCV 版本问题2.camera_init话题问题3.rviz显示点云不正确问题一、源码及数据集下载 LOAM中文注解版与相关论文: https://github.com/cuitaixiang/LO

【ROS学习之rviz】在rviz中显示图片

思路：（1）使用opencv读取本地图像（2）调用cv_bridge::CvImage（）.toImageMsg()将本地图像发送给rviz显示 1.使用opencv读取本地图像并发布图像消息（1）利用catkin新建一个工程叫rosopencv,并进行初始化 mkdir -p rosopencv/src cd rosopencv/src catkin_create_pkg rosopencv sen

ROS学习笔记（十三）：常用可视化工具的使用

一、Qt工具箱以小海龟为例 $ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rqt_console 日志信息收集工具 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 控制海龟运动之后可以在该工具内看到日志信息（比如撞墙之后） $ rqt_plot 曲线绘制工具，（将Topic改为/turtle1/pose

ros中的常用组件

1如果我们希望一次性启动多个并配置多个ros节点，应该使用什么方法？启用launch 2ros中的TF是如何管理繁杂的坐标系的，我们又该如何使用TF广播，监听系统中的坐标变换？广播和监听 #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include<turtlesim/Pose.h> std:string

ROS中配置远程rviz

由于ROS采用分布式的结构，不同的节点可以运行在不同的设备上，即可实现远程通过rviz监视主机配置步骤联网查询主机号查询IP地址修改主机及从机的 etc/hosts修改 .bashrc设置环境变量检验配置分为主机和从机，比如跑着的小车为主机，手头的笔记本为从机，使用笔记本远程监视小车