ROS 基础入门（九）ROS坐标系统管理系统
作者：互联网
好久没有写了。（电脑被征用了）
来玩一下图像尾随记录，想想都有点小激动。
首先，要去弄点工具。
sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
下载好，跑跑看。
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
这个一个打包好的rosrun，就是一次过run好多个东西，真香。
看到一个猥琐的小乌龟紧跟着另一个小乌龟了不。
来控制一下被尾行的乌龟。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
这个根本就不是尾行啊。直接都被壁咚到角落了。
还是先用文字记录下这个事件的5秒吧。
rosrun tf view_frames
口供会存放在你的根目录。
长这个样子。
很多数据，，，，都没看懂。
不过看见了，有三个东西连起来了。world turtle1 turtle2，就是简单的表现各个node链接正常。
这个就不是看事实的数据，主要看链接而已。来一个数值直播。
老铁飞机、游轮刷起来。
rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
tuetle1 和turtle2 就是按照现在想看什么数值写什么。
嗯，看一堆数字，没有什么激情啊。来个图像。
rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz
除了rosrun其他全部不懂
修改一下视角，fixed frame 修改成 world，
在Add 一个 tf
仔细看。
就这个，就这个。我XX都脱了，给我看这个。
好吧。比起文字都是多了点颜色。
***机器人运动学要好好的恶补一下，完全不知道坐标转换是什么鬼。
标签：turtle,入门,管理系统,turtle2,乌龟,tf,rosrun,ROS,rviz 来源： https://blog.csdn.net/lzqweasz/article/details/122741524